PLC课程设计--机械手动作的模拟

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1、 1 一、课程设计的目的和任务一、课程设计的目的和任务： 本课程是电气工程及电气自动化专业在掌握所学习的专业基础课 专业课基础上一 次叫全 面的实习训练， 通过完成一个具有较完善功能的设计课题， 大到训练学生综合运用所学知识 的能力。其基本目的是： 培养理论联系实际的正确设计思想， 训练综合运用已学的理论和生产实习知识去分析和解决 工程实际问题的能力， 学习工业自动化网络一个完整系统设计的一般方法， 掌握运用专业课、 专业基础课的知识解 决自动化网络方面常见实际问题的能力。 进行基本技能训练，如利用设计资料、手册、标准和规范以及使用仿真软件、试验设备进行 调试和数据处理等。陪养学生的创新能力。

2、 二、设计方式二、设计方式 1、根据课程设计任务书提出的控制要求选择系统方案和控制方式 2、合理选择元器件型号，正确进行硬件电路设计和软件调试。 3 完成电路设计、编写完成实时控制程序或编写完仿真程序。 4 调试和完成控制系统，使之满足控制要求。 5 编写课程设计说明书。 三、机械手及其应用三、机械手及其应用 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运 工件或操做工具的自动化装置。 在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂 而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。 四、四、机械手的特点：机械手的特点： （1） 对环境的适应性强 能代替人从事

3、危险，有害的工作。在长时间工作对人体有害的 场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理的设计，选择适当的材料和结构，机械 手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，放射线作用下，以及冲压，灭等 危险环境中胜任工作。 （2） 机械手能持久，耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人 的功能。 （3） 由于机械手的动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可以避免人为的 操作错误。 2 （4） 机械手特点是通过用工业机械手的通用性，灵活性好，能很好的适应产品的不断变 化，以满足柔性生产的需要。 因此采用机械手最明显的特点是提高劳动生产率和降低成本。 近年来， 随着

4、电子技术特别是 电子计算机的广泛应用， 机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴 技术， 它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危 险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛 地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境 以及在危险场合下工作等。 随着工业技术的发展， 工业机器人与机械手的应用范围不断扩大， 其技术性能也在不断提高。 在国内， 应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多， 而且计算机控制 的也有所应用。 在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人， 而且计算机控 制的工业机器人占有相当比例。 带有“触觉”， “视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研 制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。 五、五、控制要求控制要求 图中为一个将工件由 A 处传送到 B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈 二位电