计算机控制课程设计报告--基于单片机的直流伺服电机速度控制系统

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1、课程设计题目 计算机控制技术 课程设计课程设计报告报告 题 目： 基于单片机的直流伺服电机速度控制系统 姓 名： 学 号： 专 业： 自动化 年 级： 指导教师： 2012 年 12 月 7 日 课程设计题目 目目录录 任务书任务书.2 参考资料参考资料3 设计步骤与内容设计步骤与内容7 设计总结设计总结.12 任务书任务书 一、设计题目 基于单片机的直流伺服电机速度控制系统 二、设计目的 1.加深理解和掌握计算机控制系统的组成结构和原理。 2.学习并掌握基于状态空间的状态控制器的原理和设计方法。 3.学习并掌握数字控制器的仿真和实验研究方法。 三、设计任务 1.设计任务： 基于单片机设计一个

2、直流伺服电机闭环调速系统，利用电机上光电编码器所提供的 转速脉冲信号，通过选择合适的数字控制算法，实现对给定的直流伺服电机的速度调节， 要求在选定的目标转速范围（601800RPM）内，调速系统都具有较为快速、平稳和准确 的响应性能。提交一份课程设计报告，其中包含的主要内容：总体设计思路，测速算法的 设计，控制算法的选择，系统工作流程，实验测试结果，分析讨论，程序源代码。 2.实验设备： 课程设计题目 参考资料参考资料 Copal直流伺服电机直流伺服电机： 课程设计题目 L298N直流电机直流电机步进电机两用驱动模块：步进电机两用驱动模块： 课程设计题目 课程设计题目 具体设计内容步骤与具体设

3、计内容步骤与程序程序等：等： 课程设计题目 步骤：步骤： 程序：程序： #include “main.h“ #define Kp 0.05 #define Ki 0.05 #define Kd 0.03 #define Kt 0 uchar code table10 = 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f; uchar code LED_W8 = 0,1,2,3,4,5,6,7; uchar code smd=0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6,0xff; uchar

4、 code number=0,1,2,3,4,5,6,7,8,9; uchar code smgm=0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80; uchar code smgw=0,0,1,2,3,4,5,6,7; uint pulse,jj; 课程设计题目 float pre_err=0,last_err=0; float Up=0,Ui=0,Ud=0,Uout=0; uchar P2state,control_out; float speed_set=500,speed_measure; uint value1,value2,value3,value4;

5、 void Delay1(uint i) uchar x,j; for(j=0;j0;k-)PWM_out(control_out); /*void keyscan() P2state=P2; if(P2stateP2state=P2;if(P2state 课程设计题目 if(P2stateP2state=P2;if(P2state if(P2stateP2state=P2;if(P2state if(P2stateP2state=P2;if(P2state if(P2stateP2state=P2;if(P2state if(P2stateP2state=P2;if(P2state if(P2stateP2state=P2;if(P2state if(P2stateP2state=P2;if(P2state */ void main() ECT_init(); PWM_init(); SCI_init(); motor_H=1; 课程设计题目 motor_L=0; while(1) /k