外文翻译--汽车路径跟踪的综合控制器（译文）

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1、PDF外文：http:/ 7694 字  出处： Mashadi B, Ahmadizadeh P, Majidi M, et al. Integrated robust controller for vehicle path followingJ. Multibody System Dynamics, 2014, 33(2): 207-228.   毕业设计（论文）外文文献翻译       院     系  能源与动力学院  专     业  车辆工程  学生姓名

2、    学号    指导教师    职称  讲师          2015 年   3  月    汽车路径跟踪的综合控制器  Behrooz MashadiPouyan AhmadizadehMajid MajidiMehdi Mahmoodi-Kaleybar 收到： 2013 年 3 月 8 号 /承认： 2014 年 1 月 8 号   施普林格科学 +商业媒体德雷赫特  2014  引

3、言  这个综合了 4WS（四轮转向控制）和 DYC（直接横摆力矩控制）的系统设计是为了让汽车按照所要求的路径行驶。跟随路径的车辆的横向动力性能是由要考虑的重要参数通过公式得出的。为了减少车辆不确定参数的影响，一个基于 综合方法的 鲁棒 控 制器就被设计出来了。在 MATLAB 环境中一个非线性车辆模型上进行的数值模拟是为了研究被设计控制器的有效性。仿真结果表明，该控制器有深刻的能力使汽车在存在不确定性时能跟踪期望的路径。   关键词  汽车路径追踪 4WS（四轮转向控制） DYC（直接横摆力矩控制） 粗线  条控制 综合方法   标记法 &nb

4、sp;  字母表  A                 状态空间矩阵  B                 输入矩阵  C                 输出矩阵  C                 复数集  fC

5、( rC )          前（后）轮的侧偏刚度  d                 从摄动块输出  D                 不断的变换矩阵  E                 扰动矩阵  C.g.       &nbs

6、p;       重心  ue                加权控制输入    ze                 加权信号输出  yfF （ yrF )         前（后）轮胎侧向力  uF                上线性

7、分式变换  sysG               系统的标称模型  i                 缩放的干扰输入  zI                 车辆绕 Z 轴的惯性矩  inf                无限  fL （

8、 rL ）          前（后）轴到车辆重心的距离  LFT              线性分式变换  m                 汽车质量  zM                DYC 系统产生的外部横摆力矩  U       &nb

9、sp;         控制器的输入   pp              不确定（名义）参数  Q                 名义参数分布  )(rr               横向位置（速度）误差  )( dRR           &nb

10、sp; 汽车实际（所需）速度                   实数集  S                 灵敏度函数  sup                上确界  u                 车辆纵向速度  du                 所需纵向速度  v                 车辆横向速度  dv                所需横向速度