六自由度抛光机械手

1、代的周 期越来越短，传统的大批量生产方式已经不能满足需求。
为了同时提高制造工业的柔性 和生产效率，柔性自动化系统 FMS(Flexible Manufacture System)便应运而生。
本课题在对中工实验室 FMS 及六自由度机器人研究分析的基础上，对其中六自由度 串联机械手进行结构分析设计、传动机构设计及其程序控制进行二次开发编程。
运用了 SolidWorks 三维造型软件，对六自由度机器人进行建模以及整体分析。
通过对模型进行 受力分析进而完成各个关节的减速器及电机的选型，完成机器人的关节间传动设计、整 体结构设计，并利用软件对机器人大臂进行了结构分析，对大臂设计及制造工艺问题具 有指导意义。
通过软件建模及优化方案，极大地丰富了工业机器人的设计方式、降低了 设计研发成本。
关键字关键字：柔性生产线，柔性生产线，FMSFMS，SolidWorksSolidWorks，六自由度串联机械手，六自由度串联机械手 II Overall scheme research of flexible automatic production line and the structure of 。

2、战。
这种挑战不仅对中小企业形成了威胁，而且也困扰着国有大中型企 业。
因为，在大批量生产方式中，柔性和生产率是相互矛盾的。
众所周知，只有 品种单一、批量大、设备专用、工艺稳定、效率高，才能构成规模经济效益；反 之，多品种、小批量生产，设备的专用性低，在加工形式相似的情况下，频繁的 调整工夹具，工艺稳定难度增大，生产效率势必受到影响。
为了同时提高制造工 业的柔性和生产效率，使之在保证产品质量的前提下，缩短产品生产周期，降低 产品成本1，最终使中小批量生产能与大批量生产抗衡，柔性自动化系统便应运 而生。
柔性制造系统，简称 FMS(Flexible Manufacture System)，是一组数控 机床和其他自动化的工艺设备， 由计算机信息控制系统和物料自动储运系统有机 结合的整体。
我的课题为柔性自动生产线总体方案研究及大六自由度机械手结 构、电控设计。
针对中工柔性生产线实验室进行研究，通过对其整体方案合理性 的分析，确定生产线的主要参数，分析单元时间及动作合理性，四人合作设计柔 性线。
并对其中六自由度串联机械手进行结构分析设计、传动机构设计及其程序 控制进行二次开发编程。
自动化生产线。

3、 指导老师 : 李友亚 2010.6.16 六自由度机械手 2 前言 在工资水平较低的中国， 制造 业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。
那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。
但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土 制造 厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交货周期 缩短带来的挑战。
机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。
另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。
同时，不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。
可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，。

4、 月月 2020 日日 2 目目 录录 第一章 前 言 .错误错误!未定义书签。
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1.1 机器人技术概述 .错误错误!未定义书签。
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1.2 国外机器人技术发展情况 .错误错误!未定义书签。
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1.3 设计任务 . 4 第二章 总体设计 . 5 2.1 整体分析 . 5 2.2 各部分分析 . 5 2.2.1 机械部分 5 2.2.2 电气部分 6 第三章 机械结构设计 . 7 3.1 底部设计 . 7 3.2 臂部设计 . 8 3.3 腕部设计 . 8 3.4 手部设计 . 8 第四章 电气结构设计 . 9 4.1 计算机与 AT89S52 通信 9 4.2 AT89S52 控制舵机. 10 第五章 程序分析 . 12 3 六自由度机械手设计 第一章 前言 1.1 机器人技术概述 机器人技术是现代机电一体化技术的最高成果，涉及诸多学科，是当代科学技术发 展最为活跃的领域之一。
作为应用最为广泛的机器人技术产物，机械手在工业生产中的 应用非常普遍。
近年来，由于劳动力成本上升等因素，我国许多企业已经开始将部分生。

5、 控制系统 轨迹规划 2 Abstract With the development of the times, the future of the manufacturing industry is bound to the minimum investment to achieve the maximum value, the extensive use of mechanical hand will represent the general trend. Our group is the main task: Design of six degree of freedom manipulator mechanism; the mechanism motion simulation; design of a set of six degrees of freedom polishing manipulator control system of the manipulator; trajectory planning. This design covers the Un。