毕业论文--柔性自动生产线总体方案研究及大六自由度机械手结构、电控设计

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1、 毕业设计说明书 题目名称题目名称： 柔性自动生产线总体方案研究及柔性自动生产线总体方案研究及 大六自由度机械手结构、电控设计大六自由度机械手结构、电控设计 院系名称院系名称： 机电学院机电学院 20152015 年年 6 6 月月 I 摘摘 要要 随着制造业的发展，公众对产品的功能与质量的要求越来越高，产品更新换代的周 期越来越短，传统的大批量生产方式已经不能满足需求。为了同时提高制造工业的柔性 和生产效率，柔性自动化系统 FMS(Flexible Manufacture System)便应运而生。 本课题在对中工实验室 FMS 及六自由度机器人研究分析的基础上，对其中六自由度 串联机械手进

2、行结构分析设计、传动机构设计及其程序控制进行二次开发编程。运用了 SolidWorks 三维造型软件，对六自由度机器人进行建模以及整体分析。通过对模型进行 受力分析进而完成各个关节的减速器及电机的选型，完成机器人的关节间传动设计、整 体结构设计，并利用软件对机器人大臂进行了结构分析，对大臂设计及制造工艺问题具 有指导意义。通过软件建模及优化方案，极大地丰富了工业机器人的设计方式、降低了 设计研发成本。 关键字关键字：柔性生产线，柔性生产线，FMSFMS，SolidWorksSolidWorks，六自由度串联机械手，六自由度串联机械手 II Overall scheme research of

3、flexible automatic production line and the structure of large six DOF Manipulator and electronic control design Abstract As the development of manufacturing industry, public product function and quality of the increasingly high demand, product updates replacement cycle becoming shorter and shorter,

4、the traditional mass production mode has been unable to meet the demand. In order to improve the flexibility and production efficiency of manufacturing industry, FMS (Manufacture System Flexible) is the historic moment. This topic in the analysis of the laboratory work in FMS and six degree of freedom robot research based, the six degree of freedom series manipulator structure analysis design, transmission design and program control to carry on the seco