机器人模拟仿真

1、机器人家族中的重要组成部分,由于结构简单控制方 便和造价低等特点,有着重要的应用前景和开发价值.本论文研究了一种新型二自由度 平移运动并联机构,该并联机构采用类五杆机构,平行四边形刚架结构来实现,可有效 地消除铰链间隙,提高动平台的工作性能。

2、1 ABSTRACT1 1 第一章 绪论4 2 第二章 基于 OpenGL 的三维仿真图形设计8 3 第三章 仿人机器人的三维建模19 4 第四章 仿人机器人运动学仿真29 5 第五章 总结。

3、ADAMS 环境下工业机器人运动控制和联合仿真 指导教师 评 语 指导教师 签章 评 阅 人 评 语 评 阅 人 签章 成 绩 答辩委员会主任 签章 年 月 毕业设计论文任务书毕业设计论文任务书 发题日期: 2009 年 3 月 20 日 。

4、指 导 教 师: 李文慧 职称或学位: 讲师 1 外文文献翻译译成中文 1000 字左右: 主要阅读文献不少于 5 篇 , 译文后附注 文献信息 ,包括 : 作者书名或论文题目出 版 社 或刊物名称出版时间或刊号页码 . 提供 所译外文资料。

5、二自由度机器人的几何模型 动力学模型.并构建控制器的模型,通过调整控制器参数,对二自由度机器人的 位姿进行控制,并达到较好的控制效果. 关键词:二自由度,机器人,PD 控制 II The general control dof robot 。

6、一定的成果, 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高, 路径规 划就是其中的一个比较重要的技术.有的可在房间内随机移动,有的能在单个房间内 较简单地以一定的路线移动不能100走遍.事实上,虽然有一些公司推出了一些样 品或产品,但却不能达到满。

7、 献献 综综 述述 1 1 本课题研究的背景和意义本课题研究的背景和意义 机器人是上世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品,它是一种 自动执行工作的机器装置,它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也 可以根据以人工智能。

8、器的选择 18 2.4 机器人的速度和驱动能力校核 19 2.4.1 运动速度校核 19 2.4.2 驱动能力校核 19 3 链传动的设计计算 . 20 3.1 链轮设计的初始条件 20 3.2 链轮计算结果 21 3.3 历史结果 . 2。

9、 起止时间起止时间: :20122012 年年 3 3 月月 20122012 年年 6 6 月月 摘摘 要要 机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到各行各业.如何能让机器人更好地为 我们服务,是当前科学研究的一个重要课题. 本文所用机器人是学。