毕业设计----基于OpenGL的机器人三维仿真环境设计
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毕业设计----基于OpenGL的机器人三维仿真环境设计
1、 毕业设计（论文） UNDERGRADUATE PROJECT (THESIS) 题题 目目: 基于 OpenGL 的机器人三维仿真环境设计 学学 院院: 机电工程与自动化学院 专专 业业: 机械工程及自动化 1 目目 录录 摘要:-1 ABSTRACT-1 1 第一章 绪论-4 2 第二章 基于 OpenGL 的三维仿真图形设计-8 3 第三章 仿人机器人的三维建模-19 4 第四章 仿人机器人运动学仿真-29 5 第五章 总结-46 6 致谢-47 7 参考文献-48 2 基于OpenGL的机器人三维仿真环境设计 摘要 仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分，随着机器人研究的不 断深入，
2、机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠灵活方便 的工具，发挥着越来越重要的作用。 本文对基于 OpenGL 的机器人三维仿真环境设计进行研究，学习了机 器人运动学基础和 OpenGL 设计机器人仿真技术，并在 Visual C+ 6.0 编程 环境中实现仿人机器人仿真。 在论文安排上，先简要介绍了 OpenGL，然后详细描述了本课题的难点 仿人机器人的三维建模，阐述了程序流程和实现过程，然后根据机器 人运动学对本课题设计的机器人模型进行了运动学分析，在根据分析结果 对仿真系统开发和调试，最终实现仿人机器人的动作仿真。 关键词关键词：OpenGL；仿人机器人；三维仿真 3 ABSTRACT Robot simulation is a hot topic in robotics rese
