机器人路径规划

1、题的结合度： 优 良 中 差 2翻译内容的准确、流畅： 优 良 中 差 3专业词汇翻译的准确性： 优 良 中 差 4翻译字符数是否符合规定要求： 符合 不符合 指导教师签名： 年 月 日 2 附件 1：外文资料翻译译文 一种自主攀爬机器人的设计与运动规划 Avishai Sintov , Tomer Avramovich, Amir Shapiro 摘 要： 本文提供了一种新颖的可以攀上垂直粗糙的表面的机器人的设计方案，可以用来，比如粉刷墙面。
作为 CLIBO（ claw inspired robot 爪启发机器人），这种机器人可以在某一位置固定很长一段时间。
这样的能力。

2、中文 4015 字  出处： Mechatronics and Automation (ICMA), 2013 IEEE International Conference on. IEEE, 2013: 1069-1073 双足机器人 上 楼梯的步态 规划   Zhang Qin, Fan Chang-xiang and Yao Tao School of Mechanical and Automotive Engineering South China University of Technology Guang zhou, Guangdong Province, China zhangqinscut.edu.cn  Yoshitsugu Kamiya Dep。

3、置为 10 位，有 8 路 8 位 PWM，并 可两两并联为 16 位精度 PWM,采用基于 CCD 摄像头获取图像信息。
通过软件算法提 取路径，识别当前所处位置，控制电机速度，通过光电编码器实时获取机器人速度， 形成速度闭环控制。
采用 PID 方式对舵机转向进行控制。
调试过程中应用 2401 无线 模块与上位机辅助。
机器人将通过特定算法分析出前方的路况，并根据路况的不同而 为机器人分配以不同的速度，完成机器人路径识别的系统。
类似的机器人可用于设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外设备进 行巡测，以便及时发现设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如：异物、损伤、发 热、漏油等等，给人员提供诊断设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。
主要 实现机器人动力驱动， 根据系统路径规划和遥控指令实现车体的运动控制， 包括速度、 位置控制。
适用于复杂的工业环境、设备监测；可实现全天候不间断的远程监控；采 用红外热像监测技术，实现远距离、非接触的设备诊断。
【关键词】 单片机 MC9S12XS128 线阵 CCD 摄像头 转向舵机 伺服电机 II 。

4、 博士 职 称 副教授 具体要求： 1.设计内容 (1) 熟悉静态环境中的全局优化路径规划算法。
(2) 熟悉适合于动态不确定环境的局部优化路径规划算法。
(3) 掌握粒子群优化算法在移动机器人路径规划中的应用。
2.设计的基本要求 (1) 完成基于粒子群算法的移动机器人路径规划实验仿真。
(2) 完成对仿真结果的分析。
(3) 完成毕业论文（15000 字以上） 。
(4) 完成 3000 汉字的与设计内容相关的英文资料的翻译。
(5) 查阅中文文献 12 篇以上，外文文献 2 篇以上。
3.主要参考文献 1谭民，王硕，曹志强.多机器人系统M. 清华大学出版社. 2曾建潮，介婧，崔志华.粒子群算法M.科学出版社. 3刘卫国.MATLAB 程序设计与应用.高等教育出版社. 进度安排： 设计各阶段名称 日期 % 1 文献阅读，熟悉 MATLAB 平台 1 月 24 日-3 月 22 日 10 2 开题报告 3 月 23 日-3 月 30 日 5 3 静态全局规划研究 3 月 31 日-4 月 27 日 30 4 基于粒子群算法的路径规划研究 4 月 28 日-5 月 。

5、 5 1. Amigo机器人硬件系统 5 2. Amigo机器人软件系统 6 （二）先锋 3 系列机器人工作原理 . 6 1. Amigo机器人的C-S关系 6 2. Amigo机器人的通讯 . 7 3 Amigo机器人的任务周期 8 （三）移动机器人的坐标系 9 三、三、 基于栅格法的路径规划研究基于栅格法的路径规划研究 . 11 （一）常用路径规划算法 . 11 1. 基于几何构造的路径规划方法 . 11 2 基于模糊逻辑的路径规划方法 11 3 3 基于神经网络的路径规划方法 11 4 基于人工势场的路径规划方法 12 （二）栅格法简介 12 （三）栅格模型设计 13 1栅格地图设计 13 2栅格之间可行性和优先性的确定 14 3路径选择概率 14 （三）算法描述14 1 算法思想 14 2算法流程 . 15 四、仿真实验及结论四、仿真实验及结论 17 （一）算法性能分析 17 （二） 实验仿真验证 .17 （三）结论 .18 五、总结于展望五、总结于展望 . 19 （一）总结 .19 （二）展望 .19 参考文献参考文献. 20 1 摘摘 要要 路径规划问题。

6、and Computer Scientists 2009 Vol II IMECS 2009 文献、资料发表 （出版）日期： 2009 院 （部）： 信息与电气工程学院 专 业： 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 翻译日期： 2013 年 3 月山东建筑大学毕业论文外文文献及译文 - 1 - 外文文献 ： Space Robot Path Planning for Collision Avoidance Yuya Yanoshita and Shinichi Tsuda Abstract This paper deals with a path planning of space robot which includes a collision avoidance algorithm. For the future space robot operation, autonomous and self-contained p。