1、 毕业设计（论文） 题题 目：目： 多多机器人系统的路径规划算法研究机器人系统的路径规划算法研究 英英 文文 题题 目：目： Research on Path Planning Algorithm of Multi-robot System 毕业设计(论文)任务书 姓 名 学 号 2007 专 业 工业自动化 毕业设计(论文)题目 多机器人系统的路径规划算法研究 指导教师 学 历 博士 职 称 副教授 具体要求： 1.设计内容 (1) 熟悉静态环境中的全局优化路径规划算法。 (2) 熟悉适合于动态不确定环境的局部优化路径规划算法。 (3) 掌握粒子群优化算法在移动机器人路径规划中的应用。 2.
2、设计的基本要求 (1) 完成基于粒子群算法的移动机器人路径规划实验仿真。 (2) 完成对仿真结果的分析。 (3) 完成毕业论文（15000 字以上） 。 (4) 完成 3000 汉字的与设计内容相关的英文资料的翻译。 (5) 查阅中文文献 12 篇以上，外文文献 2 篇以上。 3.主要参考文献 1谭民，王硕，曹志强.多机器人系统M. 清华大学出版社. 2曾建潮，介婧，崔志华.粒子群算法M.科学出版社. 3刘卫国.MATLAB 程序设计与应用.高等教育出版社. 进度安排： 设计各阶段名称 日期 % 1 文献阅读，熟悉 MATLAB 平台 1 月 24 日-3 月 22 日 10 2 开题报告 3
3、 月 23 日-3 月 30 日 5 3 静态全局规划研究 3 月 31 日-4 月 27 日 30 4 基于粒子群算法的路径规划研究 4 月 28 日-5 月 25 日 30 5 毕业论文写作、答辩 5 月 26 日-6 月 20 日 25 6 英文资料翻译 设计期间自行安排时 间 指导教师签字： 年 月 日 教研室意见： 教研室主任签字： 年 月 日 题目发 出日 期 2006/1/24 设计（论文）起止时间 2006/1/242007/6/20 附注： 毕业设计（论文）开题报告书 课题名称 多机器人系统多机器人系统的的路径规划算法研究路径规划算法研究 课题来源 课题类型 导 师 陈世明
4、学生姓名 学 号 专 业 自动化 课题研究背景课题研究背景及应用的意义及应用的意义 1课题研究背景； 随着计算机技术、信息技术、控制理论、人工智能和传感器技术等学科的发展和 成熟，以此交叉而形成的机器人学的研究也进入了一个崭新的阶段。机器人的研究经 历了从可编程的、示教再现型的工业机器人到具有一定传感、适应能力的机器人再到 配备多种先进传感器，具有自学习和较强适应能力的智能机器人；从结构简单、功能 单一的单机机器人到结构复杂， 适应复杂环境， 功能多样的多机器人系统的发展过程。 在机器人研究的早期，单机器人的结构、运动学、控制和信息处理是研究的重点。随 着机器人技术的发展，单个机器人的工作能力
5、、鲁棒性、可靠性和效率等都有很大的 提升，但是面对一些复杂任务，在环境比较复杂的情况下，单个机器人很难高效，可 靠的完成预期目标。为此，在研究和应用的双重推动下，机器人学的研究一方面进入 高智能、柔性更好、能力更强的机器人研究方向；另一方面，通过协作工作的多机器 人系统的研究成为一个活跃的研究方向。 多机器人系统作为一种人工系统，实际上是对自然界和人类社会中群体系统的一 种模拟。多机器人协作与控制研究的基本思想就是将多机器人系统看作是一个群体或 社会，从组织和系统的角度研究多个机器人之间的协作机制，以便充分发挥多机器人 系统各种内在优势。多机器人系统具有空间分布的特性，通过多个机器人并行工作可
6、 以提高完成任务的效率；其次系统内各种资源（信息、知识、物理装置）的共享可弥 补个体能力的不足，扩大完成任务的能力范围；各机器人能力的互补性也可提高完成 任务的可能性，增强系统的容错性、鲁棒性和灵活性。多机器人协调协作研究工作的 目标就是尽量发挥系统的优势，解决系统中存在的问题或降低其不利影响，使系统能 灵活、快速地响应环境和任务的变化，从而在复杂环境中高效、可靠地完成任务。 移动机器人的路径规划是机器人导航系统中不可缺少的重要部分，导航系统是移 动机器人的研究核心，同时也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。移动 机器人的导航问题主要是由 Durrant Whyte H F 提出的三个问题 “我现在何处?” “我要往何处去?”“要如何到该处去?” 。大多数导航系统由两级规划组成，即局部 规划(Local Planning)和全局规划(Global Planning)。前者主要解决、两个问题,即 机器人定位和路径跟踪问题，而后者主要解决问题，即全局目标分解成局部目标， 再由局部规划实现局部目标。 移动机器人按照预先给
