光伏清洁机器人

1、ract II 引 言 1 第 1 章 会追光的四足步行机器人的原理 4 1.1 四足步行机器人 4 1.2 机器人设计原理 5 1.2.1 步态规划 5 1.2.2 任务规划 5 第 2 章 搭建会追光的四足步行机器人 . 7 2.1 器件简介 7 2.1.1 CDS5500 数字舵机. 7 2.1.2 MultiFLEX2-AVR 控制器 . 8 2.1.3 多功能调试器 8 2.2 组装机器人 . 9 2.2.1 零件清单 9 2.2.2 搭建四足 9 2.2.3 搭建机器人躯干 10 2.2.4 搭建机器人头部 10 2.2.5 机器人总装 11 2.2.6 机器人舵机连线 11 2.2.7 本次毕业设计搭建的四足步行机器人 12 第 3 章 机器人的步态设计 . 14 3.1 前进步态 14 3.1.1 简单的步态设计 14 3.1.2 改进的步态设计 16 3.2 转向步态 18 3.2.1 简单的左转步态 18 3.2.2 改进的左转步态 19 第 4 章 机器人的程序设计 21 4.1 舵机的设置 21 4.1.1 舵机 ID 编号和模式设置 21 4.1.2 舵机位。

2、nal Conference on Mechatronics and Automation.August 7 - 10, Beijing, China. 毕业设计 （论文） 译 文 题目 管道清洁机器人的优化设计 学生姓名 学号 专业 机械设计制造及其自动化 班级 指导教师 评阅教师 管道清洁机器人的优化设计 Chang Doo Jung, Won Jee Chung,Jin Su Ahn, Myung Sik Kim， Gi Soo Shin,and Soon Jea Kwon 摘要 ：近日，因为垃圾自动收集设施（即 GACF）广泛被安装在韩国首尔大都市区，对于管道清洁机器人研究的兴趣不断增加。
从目前的相关研究看来，对管道机器人的研究一直侧重于检查，而非清洗。
在本文中，为了除去 GAC。

3、构主要由 行走机构、清扫机构和监视控制系统三部分组成，行走机构又分为驱动机 构、导向轮系统两部分。
驱动方式为单电机驱动机器人前轴。
在清扫之前， 通过调整支撑臂上的螺钉来调节两个导向轮的横向距离，保证机器人处于 管道中央时导向轮两端距管道壁各有约 20mm。
清洁工作主要由旋转刷系统完成， 旋转刷由气动马达驱动,与气动马达 相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不 同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻 底清扫到管道的边角和顶部。
在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气 将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。
清洁过程中，通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当 出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。
关键字关键字： 中央空调管道，清洁机器人，马达，旋转刷 I 目目 录录 第一章第一章 概概 述述 1 1.1 课题的背景及意义 1 1.2 机器人发展现状及趋势 2 1.2.1 国内领先水平的管道清洁机器人 2 1.2.2 中央空调管道清洁机器人发展趋势 3 1.3 本课题的设计任务 . 3 第二章第二章 中央。

4、并将最后的处理数据结果送往机器人系统的执行机构 舵机控制系统执行；另一方面，通过 USB 接口芯片 CH372 与上位机建立通信联系，使控制器工作在 PC 机功能扩展板模式。
在该模式下， PC 机是整个系统的控制核心，而控制器只是执行数据信息采集、传送功能。
在设计过程中，考虑到可能存在的干扰对系统的影响，在系统中加入了软、硬件方面的抗干扰措施，以增强系统的抗干扰能力。
另外，为适应以后可能的控制需要，设计中还留有较大的冗余量。
关键词： 单片机； AT89S8252；传感器； TLC0838；舵机； USB； CH372；机器人 Abstract II Abstract This thesis aims to design a controller system with micro-controller for the core, realization of innovative robot recovery package-ro。

5、1 IEEE International Conference on. IEEE, 2011. 2593-2598. A study of pipe-cleaning and inspection robot Nguyen Truong-Thinh, Nguyen Ngoc-Phuong, Tuong Phuoc-Tho Abstract Pipe cleaning and inspection robot is one of the new concepts of professional service robots. Sewer pipes are typically of non-man-entry classification (less than 0.8 m diameter). In this paper, a pipe-cleaning and inspection robot specifically designed for this function is proposed. This paper presents a new approach for desig。

6、一定的成果, 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高, 路径规 划就是其中的一个比较重要的技术。
有的可在房间内随机移动，有的能在单个房间内 较简单地以一定的路线移动(不能100%走遍)。
事实上，虽然有一些公司推出了一些样 品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。
目前，在一 些发达国家对办公室、工厂、车站、机场等基金项目:黑龙江省自然科 学基金资助项目(E08 )场合的清扫已开始采用清洁机器人。
随着科学技术的进步和社 会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来，这就使得清洁机器人进人 家庭成为可能。
如果清洁机器人性价比足够高，那么清洁机器人市场将会被看好。
作为智能移动机器人的一个特殊应用，从技术方面讲，智能化自主式吸尘器比较具体 地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。
从市场前景角度讲，室内 智能清洁机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内 清洁。
因此，室内智能清洁机器人的开发既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场 前景。
一、一、选题依据(简述国内外研究现状、生产需求状况, 说明选题目的、意义，列 出主要参考文献)： 扫。

7、器的选择 18 2.4 机器人的速度和驱动能力校核 19 2.4.1 运动速度校核 19 2.4.2 驱动能力校核 19 3 链传动的设计计算 . 20 3.1 链轮设计的初始条件 20 3.2 链轮计算结果 21 3.3 历史结果 . 21 4 蜗轮蜗杆的设计计算 23 4.1 蜗轮蜗杆基本参数设计 23 4.1.1 普通蜗杆设计输入参数 23 4.1.2 材料及热处理 24 4.1.3 蜗杆蜗轮基本参数 . 24 4.1.4 蜗轮精度 . 25 4.1.5 强度刚度校核结果和参数 26 4.1.6 自然通风散热计算 . 26 4.2 蜗杆轴的结构设计 . 27 4.2.1 轴的强度较核计算 . 27 4.2.2 轴的结构设计 31 4.2.3 键的校核 . 32 5 过弯道能力和其他部件设计 . 33 5.1 弹簧的设计 . 33 5.2 过弯道能力的设计 . 34 5.2.1 工作原理 . 34 5.2.2 过弯道能力的几何量设计 34 6 管道机器人建模与仿真分析 . 38 7 总结和展望 41 参考文献. 43 致 谢 45 第 1 页 共 45 页 1 绪 论 1.1 本课。