1、 毕业论文设计说明书毕业论文设计说明书 题题 目：目： 会追光的四足步行机器人的研究与设计会追光的四足步行机器人的研究与设计 学学 院：院： 信息工程学院信息工程学院 专专 业：业： 学学 号：号： 姓姓 名：名： 指导教师：指导教师： 完成日期：完成日期： 2012 年年 5 月月 目 录 摘要. I Abstract II 引 言 1 第 1 章 会追光的四足步行机器人的原理 4 1.1 四足步行机器人 4 1.2 机器人设计原理 5 1.2.1 步态规划 5 1.2.2 任务规划 5 第 2 章 搭建会追光的四足步行机器人 . 7 2.1 器件简介 7 2.1.1 CDS5500 数字舵
2、机. 7 2.1.2 MultiFLEX2-AVR 控制器 . 8 2.1.3 多功能调试器 8 2.2 组装机器人 . 9 2.2.1 零件清单 9 2.2.2 搭建四足 9 2.2.3 搭建机器人躯干 10 2.2.4 搭建机器人头部 10 2.2.5 机器人总装 11 2.2.6 机器人舵机连线 11 2.2.7 本次毕业设计搭建的四足步行机器人 12 第 3 章 机器人的步态设计 . 14 3.1 前进步态 14 3.1.1 简单的步态设计 14 3.1.2 改进的步态设计 16 3.2 转向步态 18 3.2.1 简单的左转步态 18 3.2.2 改进的左转步态 19 第 4 章 机
3、器人的程序设计 21 4.1 舵机的设置 21 4.1.1 舵机 ID 编号和模式设置 21 4.1.2 舵机位置序列设置 22 4.2 程序基本设置 24 4.2.1 初始化设置编程 24 4.2.2 程序逻辑设计 28 4.3 等待延迟设计 30 4.3 程序下载与运行 31 4.3.1 ATmega128 下载途径 . 31 4.3.2 ATmega8 下载途径 . 31 4.3.3 串口通讯 32 4.3.4 程序编译、下载 32 第 5 章 机器人的追光设计 33 5.1 追光设计 33 5.2 简单步态的追光设计 33 5.2.1 左转 35 5.2.2 右转 37 5.2.3 前
4、进 39 5.3 改进步态追光设计 . 42 5.3.1 前进 42 5.3.2 右转 44 5.3.3 左转 46 总 结. 48 致 谢. 49 参考文献 50 附录 I 51 I 会追光的四足步行机器人的研究与设计会追光的四足步行机器人的研究与设计 摘要摘要: 在工地、防灾救援等许多领域中，存在着人无法到达的地方和可能危及生命的特殊场合，对 这些复杂环境不断探索和研究往往需要有机器人的介入。 四足步行机器人是机器人的一个重要分支， 由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简 单，因而更加受到研究人员的重视。本设计利用创意之星模块化机器人套件搭建了一个四足步行机 器人， 设定了各个舵机的 ID 地址和状态， 控制器将相应的步态给相应的舵机， 舵机就产生追光运动。 运用 Northstar 图形化开发软件编写了机器人运动程序，实验表明设计的四足步行机器人实现了追光 的功能。 关键词关键词: 四足机器人, 承载能力强、稳定性好,运动, Northstar 软
