毕业设计--实验轨道小车运动控制系统设计

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1、 毕业设计说明书 学生姓名： 学 号： 学 院： 机电工程学院 专业年级： 题 目： 实验轨道小车运动控制系统设计 指导教师： 评阅教师： 摘摘 要要 本文是基于高速铁路建造技术国家工程试验室的需求， 在实验轨道小车机械 设计完成的基础上， 根据控制系统具体参数要求对实验轨道小车的运动控制系统 进行了设计和实验调试。 首先根据实验轨道小车的运动参数建立了实验轨道小车的运动学模型， 对运 动学模型分析得出实验轨道小车具体的运动情况并做出运动控制系统的总体设 计方案。通过对直接变加速闭环反馈控制、半闭环一次反馈控制和半闭环实时反 馈控制三种控制策略的比较，提出了用半闭环一次反馈控制的最佳方案。 控

2、制硬件部分确定了使用松下 PLC 的 FPX 系列逻辑控制器来处理数据部 分，选择了 MK 系列旋转编码器作为反馈硬件，松下 GT 系列触摸屏作为人机交 互界面硬件等。控制系统软件设计及实现用 FPWIN GR 软件对控制系统进行了 程序开发及仿真，用 GTWIN 软件对人机交互界面程序进行了开发。 最后在中南大学高速铁路建造技术国家工程试验室进行了现场调试， 结果证 明了半闭环一次反馈控制是有效、可靠的运动控制系统， 达到了实验轨道小车运 动控制系统的参数要求。 关键词：轨道车关键词：轨道车 运动控制运动控制 PLC PLC Design of control system for expe

3、rimental rail car movement ABSTRACT: Based on the requirement of Laboratory Construction Technology National Engineering of High Speed Railway in the Central South University and the experimental rail car machinery design, this article has finished the design and experimental debugging of experiment

4、al rail car motion control system on the basis of specific parameters of the control system . Firstly, the kinematics model of the track car have been established according to the experimental track vehicle motion parameters. After analysising on kinematics model of motion experimental track trolley concrete ,we make the motion control system of the overall design scheme. By means of comparing three kinds of control strategies:direct v