plc机械手操作控制装置课程设计

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1、 2010.09.09 - 0 - PLC 课程设计课程设计 专专 业：业： 电气工程及其自动化 班班 级级： 姓姓 名：名： 学学 号：号： 2010.09.09 - 1 - 设计题目：设计题目：plc 机械手操作控制装置课程设计 目 录 前言 3 一 设计目的及主要内容 4 1.1 设计目的 . 4 1.2.主要内容 4 二 气动机械手的操作要求及功能 4 2.1.操作要求. 4 2.2 操作功能 5 三 PLC 及机械手的选择和论证 6 3.1PLC 6 3.1.1 PLC 简介 . 6 3.1.2 PLC 的结构及基本配置 . 6 3.1.3 PLC 的选择及论证. . 7 3.2 机

2、械手 . 7 3.2.1 机械手简介 . 7 3.2.2 机械手的选择 . 8 四 硬件电路设计及描述 8 4.1 操作方式 . 8 4.2 输入与输出分配表及 I/O 分配接线 . 9 五 软件电路设计及描述. 10 5.1 机械手的操作系统程序 10 5.2 回原位程序 10 5.3 手动单步操作程序 11 5.4 自动操作程序 12 5.5 机械臂传送系统梯形图 12 5.6 指令语句表 13 2010.09.09 - 2 - 六 心得体会 15 参考文献. 16 前前 言言 大学四年的本科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所 学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着

3、我国经济的迅速发展，采用 PLC 的技术得到愈来愈广泛的应用。 可编程序控制器（Programmable Logic Controller） ，简称 PLC，是在继电 顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。 随 着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC 的功能也越来越强大，更多地具有计 算机的功能， 所以又简称PC （PROGRAMMABLE CONTROLLER） ， 但是为了不和PERSONAL COMPUTER 混淆，仍习惯称为 PLC。目前 PLC 已经在智能化、网络化方面取得了很 好的发展，并且现今已出现 SOFTPLC，更是 PLC 领域无限的发展前景

4、。本文主要 通过气动机械臂的 PLC 控制来介绍 PLC 的具体应用，让我们更熟悉 PLC，为今后 学习打下基础。 机械手采用 plc 控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间 控制还是控制或混合控制，都可以通过设置 plc 的程序实现。可以根据机械手的 动作顺序改变程序，是机械手通用性更好 。 采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工 作环境适应性好。阻力损失和泄露减少。不会污染环境，造价低。 2010.09.09 - 3 - 一一 设计目的及主要内容设计目的及主要内容 1.11.1 设计目的设计目的 1、培养 plc 设计能力；2、扩展知识结构；3、培

5、养综合运用能力；4、是课 堂教学的有益补充。 通过本次课程设计， 进一步加强自己对机械手和 PLC 的认识， 以及它们在生活中广泛应用。 1 1.2.2 主要内容主要内容 1.正确选用机械手和PLC类 2.绘制I/O分配 3.设计梯形图 4.指令语句 5.模拟调试 二二 气动机械手的操作要求气动机械手的操作要求及功能及功能 2.12.1 操作要求操作要求 气动机械手的动作示意图如图 1 所示， 气动机械手的功能是将工件从 A 处移 送到 B 处。控制要求为： 1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁 阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动； 2、上升、下降的电磁阀线圈分别为 YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为 YV3、YV4； 3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀 YV5 来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈 断电时松开工件； 4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时 1.7S 实现； 5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关 SQ1、SQ2、SQ3、 SQ4 来实现； 2010.09.09 - 4 - 2.22.2 操作功能操作功能 机械手的操作面板如图 2 所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期 和连续等五种工作方式。