毕业论文——野外重载圆形铁甲机器人

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三江学院 本科生毕业设计（论文） 题 目 野外 重载 圆形铁甲机器人 控制系统设计 三江 高职 院（系部） 机械 设计 制造及其自动化 专业 学 号 G095152041 学生姓名 朱 伟 指导老师 康 杰 起讫日期 2012.12.17-2013.4.5 设计地点 三 江 学 院 摘 要 步行机器人研究是一个多学科的综合领域，涉及机器设计和制造、传感器、控制与 规划、电子电气、计算机与信息处理、通讯、能源、材料、系统工程。六足机器人相比于四足有更好的稳定性，本设计的对象野外圆形重载铁甲机器人是一种爬行机器人，每条腿有三个自由度（垂直电机及水平电机及脚踝电机），共 18个电机控制腿部的运动，使用 AT89S52单片机及 舵机原理及控制，具有一定的负重能力，即可进行仿生机器人的行为控制和步态研究，又可作为复杂机电系统的控制学习与嵌入式控制创新应用的对象。 本论文可以分为五个部分：第一部分为绪论，综合论述机器人的定义、分类、发展概况，本研究的意义及内容：第二部分为机器人的控制 系统设计，包括单片机，舵机等等；第三部分为原理图及 PCB图；第四部分为步态及程序分析；最后一部分是结语，总结研究内容并对课题中需要进一步研究、完善的重点进行了一定的探讨、分析和展望。 关键词 ： 机器人 ； 控制系统 ； 单片机