五自由度气动

1、书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要 由于气动机器人具有运动速度快、成本低、绿色环保等特点，被广泛应用于各工 业生产领域中。
相比于直角坐标型机器人而言，关节型机器人具有操作灵活、适用范 围广、占地面积小等优点。
SMC 南京技术中心在前期的研究中，开发了一种全气动多 自由度关节型机器人，制作了样机并进行了试验研究。
前期的研究发现，该关节型机 器人的腰部回转关节存在较大的定位误差， 很大程度地影响了该机器人的工作精度和 可靠性。
为了解决这一问题，论文在分析了原有结构方案的基础上对全气动多自由度 关节型机器人的腰部回转关节进行结构优化设计和试验研究，具体完成的工作如下： (1)分析了腰部回转关节原有结构的齿轮齿条传动的缺点以及引起定位振动的原因， 在综合分析了各种传动方式优缺点的基础上，研究了腰部回转关节的总体优化方案。
(2)对同步带传动进行了结构设计，并制作了改进结构的实物装置，对装置进行了装 配和调试。
(3)对改进的同步带传动装置进行了试验研究，结果表明优化后的腰部关 节能够有效地减小在定位时的振动，提高了气。

2、 日 摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。
文章主要叙述了机械手 的设计计算过程 。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标 的形式。
同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
机械手采用液压传动，使传动 系统简单可靠；选用可编程控制器对机械手的动作进行控制，使控制程序简单，系统维护方 便。
设计过程中，对机械手和液压缸部分做了详细的设计计算。
同时，对机械手的通用性主 要是采用可更换式手部结构来实现，通过更换手部，可使机械手抓取外圆零件和内圆零件， 从而实现了系统的多功能化。
机械手总体结构能够实现手臂的水平伸缩、垂直升降、旋转和 抓取等功能，这些动作都是可编程控制器控制，用液压缸驱动机械手来完成的。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。
全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕 部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手PLC控制仿真。
关键词关键词：机械手；液压传动；液压缸；PLC仿真； Abstract The applying of the manipulators are more and more 。

3、制部分的研制，其中包括：进电机开 环控制；光电码盘为反馈元件的，以 PWM 型功放电路为驱动器的直流电机 闭环控制；以 89C51 单片机为核心，实现演示系统的键盘管理和 LCD 显示， 并以单 CPU 分时控制形式，实现机器人运动的点位控制方式。
最后设计制定出利用本演示系统所开设的几个实验的指导书。
关键字：关键字：教学机器人、结构设计、闭环控制、演示实验 II Abstract With the development of robot technology, the continual expansion of application of industrial robots presents newrequire-ments before education and training agencies.We have developed a robot demonstration system for experiments in training to improve the teaching effect of Robot Teaching. Firstly, th。

4、的一系列 优点。
对总体方案进行了设计，确定设计一种五自由度搬运机器手，包括 机器手的总体设计，移动方式设计，动作规划设计，三维造型设计等。
其 次，对机械手本身的一些基本技术参数进行了确定，并且初步规划出了总 体外观简图，用 AUTOCAD 软件绘制了液压原理图，此原理图的各个原 件的选取在后来的计算中得以确定，然后在第 4 章进行了各个部分的具体 计算，其中包括了手部夹持器的计算，腕部回转油缸计算，小臂结构的的 设计，俯仰缸的伸缩数据的确定，大臂回转油缸的设计，大臂升降机构的 设计，手部驱动油缸油孔尺寸计算，腕部回转油缸油孔尺寸确定，大臂回 转油缸油孔尺寸确定，大臂升降油缸油孔尺寸确定，伸缩臂油缸油孔尺寸 确定，在各个油缸选定之后，现在可以对油缸活塞杆进行校核，第 5 章对 活塞杆进行了校核，其中包括手部驱动油缸活塞杆校核，腕部回转油缸活 塞杆校核，伸缩油缸活塞杆校核，俯仰油缸活塞杆校核。
最后，在各个数 据最终确定后，本设计还对机械手的三维效果图在第 6 章进行了绘制。
关键词关键词 机械手；五自由度；搬运；液压 - II - The design of five freedom de。

5、一系列 优点。
对总体方案进行了设计，确定设计一种五自由度搬运机器手，包括 机器手的总体设计，移动方式设计，动作规划设计，三维造型设计等。
其 次，对机械手本身的一些基本技术参数进行了确定，并且初步规划出了总 体外观简图，用 AUTOCAD 软件绘制了液压原理图，此原理图的各个原 件的选取在后来的计算中得以确定，然后在第 4 章进行了各个部分的具体 计算，其中包括了手部夹持器的计算，腕部回转油缸计算，小臂结构的的 设计，俯仰缸的伸缩数据的确定，大臂回转油缸的设计，大臂升降机构的 设计，手部驱动油缸油孔尺寸计算，腕部回转油缸油孔尺寸确定，大臂回 转油缸油孔尺寸确定，大臂升降油缸油孔尺寸确定，伸缩臂油缸油孔尺寸 确定，在各个油缸选定之后，现在可以对油缸活塞杆进行校核，第 5 章对 活塞杆进行了校核，其中包括手部驱动油缸活塞杆校核，腕部回转油缸活 塞杆校核，伸缩油缸活塞杆校核，俯仰油缸活塞杆校核。
最后，在各个数 据最终确定后，本设计还对机械手的三维效果图在第 6 章进行了绘制。
关键词关键词 机械手；五自由度；搬运；液压 - II - The design of five freedom deg。

6、使控制程序简单，系统维护方 便。
设计过程中，对机械手和液压缸部分做了详细的设计计算。
同时，对机械手的通用性主 要是采用可更换式手部结构来实现，通过更换手部，可使机械手抓取外圆零件和内圆零件， 从而实现了系统的多功能化。
机械手总体结构能够实现手臂的水平伸缩、垂直升降、旋转和 抓取等功能，这些动作都是可编程控制器控制，用液压缸驱动机械手来完成的。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。
全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕 部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手PLC控制仿真。
关键词关键词：机械手；液压传动；液压缸；PLC仿真； Abstract The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator. 。