1、 - I - 五自由度液压搬运机械手设计五自由度液压搬运机械手设计 摘要摘要 本设计的内容是对五自由度液压搬运机械手的总体外形进行设计，运 动范围进行规划，运动路线的调整，及其本机械手的驱动系统进行设计， 液压路线图中的所用原件进行精心选取，之后进行油路的设计，首先，本 任务书对机械手在现代社会中的作用以及现在的发展现状进行了简单介 绍，其中还包括了机械手的研究意义，机械手相比于人手所具有的一系列 优点。对总体方案进行了设计，确定设计一种五自由度搬运机器手，包括 机器手的总体设计，移动方式设计，动作规划设计，三维造型设计等。其 次，对机械手本身的一些基本技术参数进行了确定，并且初步规划出了总
2、体外观简图，用 AUTOCAD 软件绘制了液压原理图，此原理图的各个原 件的选取在后来的计算中得以确定，然后在第 4 章进行了各个部分的具体 计算，其中包括了手部夹持器的计算，腕部回转油缸计算，小臂结构的的 设计，俯仰缸的伸缩数据的确定，大臂回转油缸的设计，大臂升降机构的 设计，手部驱动油缸油孔尺寸计算，腕部回转油缸油孔尺寸确定，大臂回 转油缸油孔尺寸确定，大臂升降油缸油孔尺寸确定，伸缩臂油缸油孔尺寸 确定，在各个油缸选定之后，现在可以对油缸活塞杆进行校核，第 5 章对 活塞杆进行了校核，其中包括手部驱动油缸活塞杆校核，腕部回转油缸活 塞杆校核，伸缩油缸活塞杆校核，俯仰油缸活塞杆校核。最后，在
3、各个数 据最终确定后，本设计还对机械手的三维效果图在第 6 章进行了绘制。 关键词关键词 机械手；五自由度；搬运；液压 - II - The design of five freedom degrees hydraulic porterage machine hand Abstract The contents of this design is the total shape that transports a machine hand to five freedom degrees hydraulic to carry on a design, exercise the scope car
4、ry on a programming, sport route of adjustment, and it originally driving of machine hand the system carry on designing, the component used in the hydraulic route diagram carries on with meticulous care selection, after carry on the design of oil road, first, this task book to machine hand at modern social in of function and the development present condition in nowadays carried on simple introduction and still included the research meaning of machine hand among them, machine palm reading compa
