双关节机械手

1、人领域中的应用和需求越来越突出。
本课题重点在于气动机械手关节结构参数化设计和其可行性分析。
由于气动 肌肉柔性关节的研究历史短、资料少，肌肉本身的动特性还在研究中，因此本课 题具有一定的难度，在研究过程中注重静态指标的满足。
本文重点解决的问题结构设计及仿真。
本课题中主要内容是： （1）设计气动机械手关节结构； （2）关节结构的参数设计； （3）用仿真软件进行运动过程模拟分析以此来改善结构设计，直到得出满意的 结果为止。
目标：满足气动机械手关节结构的设计要求。
关键词：气动肌肉；结构设计；气动机械手关节；运动学仿真 气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析 2 Abstract With the rapid development of microelectronic technology, sensor technology, control technology and the rapid development of mechanical manufacturing technics, the application of robots is expanded from 。

2、I 第一章 前 言 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手的分类. 1 1.3 研究背景、国内外现状及发展趋势 . 2 1.3.1 研究背景 2 1.3.2 研究的国内外现状 3 1.3.3 机械手的发展趋势 4 1.4 本设计的目的和意义 . 6 1.4.1 设计目的 6 1.4.2 设计意义 6 1.5 本设计的内容和思路. 7 1.5.1 设计内容 7 1.5.2 设计思想 7 第二章 多关节型自动焊接机械手总体方案设计 9 2.1 概述 9 2.2 多关节型自动焊接机械手总体结构类型 9 2.3 多关节型自动焊接机械手主要组成 . 10 2.4 基本技术参数设计 . 13 第三章 多关节型自动焊接机械手机械结构设计 15 3.1 机座的设计 15 3.1.1 机座电动机的选择 15 3.1.2 机座谐波传动减速器的选择 17 3.2 立柱的设计 20 3.2.1 立柱的工作方式 20 3.2.2 立柱的材料选择 20 3.2.3 弯扭合成强度校核立柱的强度 21 3.2.4 立柱轴承的选择 21 3.3 大臂的设计 22 3.3.1 大臂的工作方式 2。

3、管理类（ ） ；3.外语类（ ） ；4.艺术类（ ） 题目类型 1.毕业设计（ ） 2.论文（ ） 题目来源 科研课题（ ） 生产实际（ ）自选题目（ ） 主 要 内 容 1. 了解和熟悉两个关节机械手的数学模型; 2. 明确设计目标，学习和掌握自适应控制设计方法; 3. 对机械手进行自适应控制器设计; 4. 控制过程的仿真研究并给出研究结果; 5. 撰写论文,准备答辩. 基 本 要 求 完成毕业设计说明书一份,格式基本与正规科技论文相同， 字数在 2.4 万字 以上，要求有不超过 300 字的中、英文摘要； 查阅文献 15 篇以上（科技论文占大部分，且包括一定数量的英文资料） ，翻 译与课题有关的外文资料不少于 5 千汉字；绘制 A1 图纸一张以上. 参 考 资 料 1. 机械手和机械手控制相关的文献资料 2. 网上自己查阅的课题相关资料 3. 自适应控制理论方面的书籍 4. Matlab 仿真技术方面的书籍 周 次 第 1 4 周 第 5 8 周 第 9 12 周 第 1315 周 第 16 周 应 完 成 的 内 容 了解和熟悉机 械手的数学。