焊接机械手

1、转，并横向行走至下一个焊接加工工位再下降将驾驶室放置在焊接 工序位置以实现连续作业并减轻操作者的劳动强度。
机械手的开合时间和旋转都要求动 作迅速，工件重量较大，转动惯量较大，机械手的旋转机构和横向行走机构是重点设计 的内容。
由于要求机械手快速开合。
设计方案的手爪部分采用气动联动装置。
由快速气缸通 过齿条-双联齿轮驱动连杆机构，连杆机构再为手爪开合提供动力。
分析了连杆机构传 动角的变化情况，计算了手爪开合气缸的缸径、行程和流量。
旋转机构由气缸通过齿轮齿条机构直接驱动夹持机构。
夹持机构通过推力调心滚子 轴承被支撑在旋转支板上。
设计了旋转齿轮，计算了旋转气缸的缸径、行程和流量。
由 于旋转部分的转动惯量较大，所以采用电磁制动器缓冲惯性力。
升降机构由电动葫芦实现；横向行走部分参照了起重机行走小车的设计。
电动机驱 动车轮在工字钢踏面上通过摩擦力带动机构横向行走机构行走。
机械部分的设计主要有机构实现的设计，主要零件的选择，重要部位受力分析，强 度校核。
控制部分的设计主要是电气原理图，气压原理图，PLC 外部接线图，PLC 梯形图。
关键词：转序机械手；气动驱动；关键词：转序机械手；气动。

2、器人的一个重要分支。
可通过编程来完成各种预期的作业任 务， 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适 应性。
它在减轻工人的劳动强度的同时, 大大提高了劳动生产率。
机械手 作业的准确性和各种环境中完成作业的能力， 在国民经济各领域有着广阔 的发展前景。
据资料显示，目前机械手在我国制造业领域的应用率已达到 35%，而在欧美等发达国家更是达到了 60%-70%。
在汽车制造业中，各类型的机械手的应用更为广泛，对于汽车制造从 传统的离散型生产到高度流水线式的转变起到了很大的作用。
本课题的内 容是设计某卡车驾驶室外壳的自动转序机械手。
此机械手的作用是作为驾 驶室外壳转序的夹持和动力装置。
负责夹持驾驶室外壳，提升并旋转。
并 转到下一个焊接加工工位以实现连续作业。
2.2.课题研究现状及发展前景课题研究现状及发展前景 经过在某大型汽车制造厂的认识实习及参考相关国内外资料，对于此 类辅助转序机械手。
悬吊、起升及搬运过程多采用机械夹持装置，动力常 采用电动、液压或气动。
且对此类要求精度不高的机械手没有太严格的技 术要求。
由于对动力的要求不大且动作频繁的机械手，常采用气动作为动。

3、ltiform weld to process realm, weld robot of application in mainly have two kinds of methods most widespreadly, then order Han and electricity Hu Han.What we says welding robot is in fact welding to produce realm to replace a welder to be engaged in the industrial robot of welding the task.These weld to have plenty of to design for being a certain to weld a way exclusively in the robot of, but majority ofly weld robot in fact is an in general use industrial robot to pack up a certain 。

4、I 第一章 前 言 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手的分类. 1 1.3 研究背景、国内外现状及发展趋势 . 2 1.3.1 研究背景 2 1.3.2 研究的国内外现状 3 1.3.3 机械手的发展趋势 4 1.4 本设计的目的和意义 . 6 1.4.1 设计目的 6 1.4.2 设计意义 6 1.5 本设计的内容和思路. 7 1.5.1 设计内容 7 1.5.2 设计思想 7 第二章 多关节型自动焊接机械手总体方案设计 9 2.1 概述 9 2.2 多关节型自动焊接机械手总体结构类型 9 2.3 多关节型自动焊接机械手主要组成 . 10 2.4 基本技术参数设计 . 13 第三章 多关节型自动焊接机械手机械结构设计 15 3.1 机座的设计 15 3.1.1 机座电动机的选择 15 3.1.2 机座谐波传动减速器的选择 17 3.2 立柱的设计 20 3.2.1 立柱的工作方式 20 3.2.2 立柱的材料选择 20 3.2.3 弯扭合成强度校核立柱的强度 21 3.2.4 立柱轴承的选择 21 3.3 大臂的设计 22 3.3.1 大臂的工作方式 2。

5、 烟尘，长期吸入可引起焊工尘肺；各种焊件和焊条中均含有数量不等的锰，在通 风不良场所如船舱、锅炉或密闭容器内施焊，长期吸入含锰的烟尘可发生锰中毒。
因此焊接机械手就在这样诞生了,它代替了工人自动化的完成各种焊接任务，一方 面改善了工人劳动条件，另一方面，焊接质量稳定、提高劳动生产率提高 本 课题的目的和意义就是设计一台关节型自动焊接机器人来代替工人进行对人体有 害的焊接工作，从而改善工人的劳动条件，同时焊接质量也得到了保证，焊接生 产率得到大幅度提高。
2 2、国内外研究现状及研究背景、国内外研究现状及研究背景 2.1 2.1 机器人的发展历程机器人的发展历程 自从世界上第一台工业机器人 UNIMATE 于 1959 年在美国诞生以来，机器人的应用 和技术发展经历了三个阶段： 第一代是示教再现型机器人。
这类机器 人操作简单，不具备外界信息的反馈能力， 难以适应工作环境的变化， 在现代化工业生 产中的应用受到很大限制。
图图 1 1 世界第一台工业机器人世界第一台工业机器人 UNIMATEUNIMATE 第二代是具有感知能力的机器人。
这类机器人对外界环境有一定的感知能力。

6、属氧化物及其他物质的 烟尘，长期吸入可引起焊工尘肺；各种焊件和焊条中均含有数量不等的锰，在通 风不良场所如船舱、锅炉或密闭容器内施焊，长期吸入含锰的烟尘可发生锰中毒。
因此焊接机械手就在这样诞生了,它代替了工人自动化的完成各种焊接任务，一方 面改善了工人劳动条件，另一方面，焊接质量稳定、提高劳动生产率提高 本 课题的目的和意义就是设计一台关节型自动焊接机器人来代替工人进行对人体有 害的焊接工作，从而改善工人的劳动条件，同时焊接质量也得到了保证，焊接生 产率得到大幅度提高。
2 2、国内外研究现状、国内外研究现状及研究背景及研究背景 2.12.1 机器人的发展历程机器人的发展历程 自从世界上第一台工业机器人 UNIMATE 于 1959 年在美国诞生以来，机器人的应用 和技术发展经历了三个阶段： 第一代是示教再现型机器人。
这类机器 人操作简单，不具备外界信息的反馈能力， 难以适应工作环境的变化， 在现代化工业生 产中的应用受到很大限制。
图图 1 1 世界第一台工业机器人世界第一台工业机器人 UNIMATEUNIMATE 第二代是具有感知能力的机器人。
这类机器人对外界。