爬杆机器人

1、介绍了本爬壁机器人总体结构， 同样也要求设计出合理高效的爬行装 置，并在此基础上着重阐述了爬壁机器人控制系统主要问题及其解决方法，机器 人的控制系统必须具有操作简单、安全、可靠、高效、方便等特点。
关键词: 爬壁机器人；钩爪；移动；粗糙壁面；发展趋势 毕业设计（论文） II Abstract The wall climbing robot of hook claw is a climbing robot can worked at height on the vertical wall of mobile service robots. It belongs to a robot of limit, Will work from the dangerous freed, currently, it is one of the hotspots where the field of robotics research. Based on the current situation at home and abroad to conduct various types of wall-cl。

2、选题的目的、意义 1.1、 课题研究背景课题研究背景 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥， 又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行 动。
国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般说来，人们都可以接 受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种 机器。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义： “一 种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了 执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
” 而机器人学是一门高度交叉的前沿学科，是典型的的机电一体化技术系 统。
它涉及机械学电子工程学计算机科学与工程人工智能生物学人 类学社会等众多领域。
在机器人技术快速发展的今天， 不管是作为一名现代工程师， 还是理工科 大学学生，都有必要学习，掌握一些机器人学方面的知识，特别是机械专业的 学生，机器人技术可以说是一门必修课。
而现在，机器人在人们生活的各个领域都起着举足轻重的作用，在工业、 医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有它们的身影，并且起着重要 用途。
总的来说它把人。

3、测爬壁机器人采用履带式移动机构，双履带构成 爬壁机器人的基本框架；采用永磁吸附方式，将永磁片贴在履带的外表面， 可提供足够大的吸附力，结构简单；采用前轮驱动，两个驱动轮分别由电机 驱动，当两电动机转速一致时，机器人沿直线行走，当两电动机差速时，可 实现爬壁机器人整体转弯。
本文对爬壁机器人的吸附机构，移动机构等进行了设计计算，特别是对 转弯阻力矩进行了分析计算。
经过校核，在一定条件下，该爬壁机器人能够 完成对压力容器壁面的巡检。
关键词：关键词：爬壁机器人；本体结构；移动机构；吸附机构 大学学士学位论文 II Abstract The task of the graduation design comes from “The practice and innovation contest about process equipment of undergraduate in 2006”. The main task is the design of the main structure and control system of the climbing robot for chec。

4、设计题目简介 1.31.3 设计条件及设计要求设计条件及设计要求 2.2.运动方案设计运动方案设计 2.12.1 机械预期的功能要求机械预期的功能要求 2.22.2 功能原理设计功能原理设计 2.32.3 运动规律设计运动规律设计 2.3.12.3.1 工艺动作分解工艺动作分解 2.3.22.3.2 运动方案选择运动方案选择 2.3.32.3.3 执行机构形式设计执行机构形式设计 2.3.42.3.4 运动和动力分析。

5、目简介 1.31.3 设计条件及设计要求设计条件及设计要求 2.2.运动方案设计运动方案设计 2.12.1 机械预期的功能要求机械预期的功能要求 2.22.2 功能原理设计功能原理设计 2.32.3 运动规律设运动规律设计计 2.3.12.3.1 工艺动作分解工艺动作分解 2.3.22.3.2 运动方案选择运动方案选择 2.3.32.3.3 执行机构形式设计执行机构形式设计 2.3.42.3.4。