爬壁机器人

1、 生：生：x xxxxxxx 指导教师：指导教师： 职称：教授职称：教授 指导教师：指导教师： 职称：职称： 时间：时间：xxxxxxxx 年年 xxxx 月月 摘摘 要要 机器人的开发和应用，拓展了人类的生产能力，解放了危险环境下的工 作人员，极大地推动了人类科技革命和社会进步，多足式爬壁机器人属于极 限作业机器人的一种，广泛应用于清洗，消防，检测等多个行业。
本文在国内外现有壁面移动机器人研究成果的基础上。
结合壁面作业的 特点对壁面机器人的吸附技术，行走技术进行了研究分析，并创造性的提出 了壁面越障技术，本文主要的研究工作如下： 首先，追溯国内外壁面机器人研究的历史背景、总体类别与特点，及其 发展态势，总结出壁面攀爬机器人的研究特点和关键技术所在。
其次，本文根据机器人实际工作的要求，主要对高空清洁卫士机器人越 障系统中的腿部机构、吸附结构，驱动机构构型设计。
最后， 本文在结构件的设计过程中， 同时考虑轻量化和安全可靠性要求， 对机器人的吸附、越障机构进行了强度校核和优化设计。
： 壁面越障；腿。

2、目简介 1.31.3 设计条件及设计要求设计条件及设计要求 2.2.运动方案设计运动方案设计 2.12.1 机械预期的功能要求机械预期的功能要求 2.22.2 功能原理设计功能原理设计 2.32.3 运动规律设运动规律设计计 2.3.12.3.1 工艺动作分解工艺动作分解 2.3.22.3.2 运动方案选择运动方案选择 2.3.32.3.3 执行机构形式设计执行机构形式设计 2.3.42.3.4。

3、设计题目简介 1.31.3 设计条件及设计要求设计条件及设计要求 2.2.运动方案设计运动方案设计 2.12.1 机械预期的功能要求机械预期的功能要求 2.22.2 功能原理设计功能原理设计 2.32.3 运动规律设计运动规律设计 2.3.12.3.1 工艺动作分解工艺动作分解 2.3.22.3.2 运动方案选择运动方案选择 2.3.32.3.3 执行机构形式设计执行机构形式设计 2.3.42.3.4 运动和动力分析。

4、年年 12 12 月月 2 2 日日 第 1 页 目录目录 前言前言 2 第一章第一章 3 总体结构 3 1.1 机械结构 3 1.2 控制系统硬件 . 4 1.3 传感导引系统 . 9 第二章第二章.14 2.1 爬壁机器人磁吸附原理 14 2.2 磁吸附技术简介 .14 2.3.电磁铁吸力及选材 .14 第三章第三章.16 3.1 一种新型磁轮单元 .16 3.2 磁轮分析 .16 第四章第四章 爬壁机器人的力学分析 18 4.1 爬壁机器人静力学分析 18 4.2 爬壁机器人动力学分析 19 结论结论.21 参考文献参考文献.21 致谢致谢.21 第 2 页 摘摘要要 爬壁机器人,是极限作业机器人的一个分支,它的突出特点是可以在垂直墙壁表面或者 天花板上移动作业爬壁机器人能吸附于壁面而不下滑,实现的方法主要有两种:负压吸附与 磁吸附介绍一种新型爬壁机器人，它以超声串列法自动扫查和检测在役化工容器筒壁对接环焊 的危害性缺陷。
本文将着重介绍了它的机械结构及位置调整运动控制算法。
这种机器人采用 磁轮吸附和小车式行走，利用磁带导航，光纤传感器检测，具有结构紧凑、导航性能好、位置。

5、介绍了本爬壁机器人总体结构， 同样也要求设计出合理高效的爬行装 置，并在此基础上着重阐述了爬壁机器人控制系统主要问题及其解决方法，机器 人的控制系统必须具有操作简单、安全、可靠、高效、方便等特点。
关键词: 爬壁机器人；钩爪；移动；粗糙壁面；发展趋势 毕业设计（论文） II Abstract The wall climbing robot of hook claw is a climbing robot can worked at height on the vertical wall of mobile service robots. It belongs to a robot of limit, Will work from the dangerous freed, currently, it is one of the hotspots where the field of robotics research. Based on the current situation at home and abroad to conduct various types of wall-cl。

6、测爬壁机器人采用履带式移动机构，双履带构成 爬壁机器人的基本框架；采用永磁吸附方式，将永磁片贴在履带的外表面， 可提供足够大的吸附力，结构简单；采用前轮驱动，两个驱动轮分别由电机 驱动，当两电动机转速一致时，机器人沿直线行走，当两电动机差速时，可 实现爬壁机器人整体转弯。
本文对爬壁机器人的吸附机构，移动机构等进行了设计计算，特别是对 转弯阻力矩进行了分析计算。
经过校核，在一定条件下，该爬壁机器人能够 完成对压力容器壁面的巡检。
关键词：关键词：爬壁机器人；本体结构；移动机构；吸附机构 大学学士学位论文 II Abstract The task of the graduation design comes from “The practice and innovation contest about process equipment of undergraduate in 2006”. The main task is the design of the main structure and control system of the climbing robot for chec。