两轮平衡

1、为何想到要做两轮宝贝车的自动行驶 .3 2. 两轮自动行驶的可行性及其原理 4 2.1 相关产品的实现可行性 .4 2.2 宝贝车的改装实现 4 2.3 宝贝车模型的简化 5 2.3.1 两轮宝贝车控制系统的搭建 .5 2.4 宝贝车系统相关参数计算 .6 2.4.1 宝贝车动能的计算 6 2.4.2 宝贝车势能的计算 7 2.4.3 宝贝车耗散能的计算 7 2.4.4 宝贝车拉格朗日表达式以及状态空间的建立8 2.5 两轮宝贝车行走机构的仿真和状态验证 9 3 两轮宝贝车程序控制 9 3.1 鸣扬声器 . 10 3.2 用变量储存数值 10 3.3 控制电机运行时间 10 3.4 一个简易的判断反馈判断执行语句. 10 4.参考文献 . 12 5.致谢 . 12 工程训练中心-移动机器人的构建与编程 3 两轮宝贝车自动行驶的实现原理探讨两轮宝贝车自动行驶的实现原理探讨 摘要 自动驾驶一直是当今社会的大趋势， 而我们所说的自动驾驶更多的是基于四轮汽车的自动驾驶， 同样我们可以实现两轮的摩托自动驾驶，当然我们也可以实现两轮的宝贝车自动驾驶。
关键词关键词：宝贝车，自动驾驶 The re。

2、 学生姓名： 周文龙 学号 2009133229 指导教师： 晏 康 报告日期： 2013 年 3 月 7 日 重庆工商大学毕业论文 (设 计 )开题报告 1 本课题所涉及的问题在国内 (外 )的研究现状综述 移动 机器人是机器人学的一个重要分支，对于机器人的研究可以追溯到 20 世纪 60 年代 移动机器人发展快速的原因有以下两方面：一是其应用范围越来越广泛；二是 相关领域如计算、传感、控制及执行等技术的快速发展。
随着 移动机器人研究的不断深入，应用领域更加广泛， 所面临的环境和任务也越来 复杂。
如何设计出功能完善，控制灵活准确的机器人成为当代新技术研究的重点。
两轮自平衡直立跳舞机器人的概念就是在这样的背景下提出来的。
两轮自平衡直立跳舞机器人的原理是基于倒立摆，是一个 高度不稳定，非线性，多变量的系统，具有灵活，体积小，质量轻的特点，将会有很广泛的应用前景，所以对它的。

3、 车的设计方案，采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测 装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。
系统选用飞思卡尔16 位单片机MC9S12XS128为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现及车身控 制，人机交互等。
整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实 现自主平衡。
同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。
小车还 可以实现前进，后退，左右转等基本动作。
关键词：关键词：两轮自平衡 陀螺仪 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合 II Design of Two-Wheel Self-Balance Vehicle Abstract In recent years, the research and application of two-wheel self-balanced vehicle have obtained rapid development. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balan。

4、接测量车体旋转角度。
采用意法半导体ST公司的低功耗 控制器芯片stm32作为主控， 采集上述传感器信息进行滤波， 分析等操作后进而控制马达的 驱动，从而达到反馈调节的闭环，实现小车的自动平衡。
系统设计，调试完成后，能够实 现各个功能部件之间协调工作，在适度的干扰情形下仍然能够保持平衡。
同时，也可以使 用手机上的APP通过蓝牙与小车通信控制小车的前进和后退以及转弯。
关键词：关键词：自平衡小车 陀螺仪传感器 滤波 APP II Design of Two-Wheel Self-Balance Vehicle Abstract In the last few years, with the development of commercial self balancing electric vehicle was developed rapidly. Self balancing vehicle has the advantages of small volume, the movement is very flexible, convenient, energy saving etc。