1、 工程训练中心-移动机器人的构建与编程 1 结结 课课 作作 业业 论文题目：论文题目：两轮宝贝车自动行驶的实现原理探讨两轮宝贝车自动行驶的实现原理探讨 学生姓名：学生姓名： 学生学号：学生学号： 所在院（系） ：所在院（系） ： 指导教师：指导教师： 日期日期： 项目编号： 工程训练中心-移动机器人的构建与编程 2 目录 摘要3 Abstract.3 1. 为何想到要做两轮宝贝车的自动行驶 .3 2. 两轮自动行驶的可行性及其原理 4 2.1 相关产品的实现可行性 .4 2.2 宝贝车的改装实现 4 2.3 宝贝车模型的简化 5 2.3.1 两轮宝贝车控制系统的搭建 .5 2.4 宝贝车系统
2、相关参数计算 .6 2.4.1 宝贝车动能的计算 6 2.4.2 宝贝车势能的计算 7 2.4.3 宝贝车耗散能的计算 7 2.4.4 宝贝车拉格朗日表达式以及状态空间的建立8 2.5 两轮宝贝车行走机构的仿真和状态验证 9 3 两轮宝贝车程序控制 9 3.1 鸣扬声器 . 10 3.2 用变量储存数值 10 3.3 控制电机运行时间 10 3.4 一个简易的判断反馈判断执行语句. 10 4.参考文献 . 12 5.致谢 . 12 工程训练中心-移动机器人的构建与编程 3 两轮宝贝车自动行驶的实现原理探讨两轮宝贝车自动行驶的实现原理探讨 摘要 自动驾驶一直是当今社会的大趋势， 而我们所说的自动
3、驾驶更多的是基于四轮汽车的自动驾驶， 同样我们可以实现两轮的摩托自动驾驶，当然我们也可以实现两轮的宝贝车自动驾驶。 关键词关键词：宝贝车，自动驾驶 The realization of the Boe-Bot intelligent robots self-driving Abstract Self-driving is a trend in the current society, and the so-called self-driving car is mean to be the four-wheel car. However, we can also realize the self
4、-driving of the two-wheel motorcycle, certainly we can as well let the Boe-Bot intelligent robot drive by itself. Key words: Boe-Bot intelligent robot，self-driving 1. 为何想到要做两轮宝贝车的自动行驶 这要从我看到的一个Ted视频中的自动驾驶说起， 在视频中演讲者给我们展示了Google研制的自 动驾驶的汽车，汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通 状况， 并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。 这一切都通过 谷歌的数据中心来实现， 谷歌的数据中心能处理 汽车收集的有关周围地 形的大量信息。 就这点而 言， 自动驾驶汽车相当于 谷歌数据中心的遥控汽 车或者智能汽车。 图 1 Google 实现的自动驾驶汽车 工程训练中心-移动机器人的构建与编程 4 于是我接着就想到，如果汽车可以做成自动驾驶的，那么摩托车是否也能做成
