基于ROS的四足机器人

1、和误差方程， 对步行机器人的精度分析问题进行了比较深入的理论研究。
首先， 结合国内外多足步行机器人现状和误差分析现状以及多足步行机器人的机 构特点，分析了运动误差的主要来源。
其次，在多足步行机器人正逆运动学的求解过程的基础上，运用微分的方法计算 运动机器人正逆运动的误差方程。
最后，在 MATLAB 环境下编制相应的误差分析程序，通过实例仿真验证误差分析 的正确性。
关键词： 多足步行机器人/正运动学/逆运动学/误差分析 基于手脚融合的多足步行机器人的运动精度研究 II HAND-FOOT-INTEGRATED MECHANUSM THE MORE WALKING ROBOT FUSION ACCURACY OF MOVEMENT ABSTRACT The motion error is one of the important indexes robot performances, which affect the working quality of the multilegged walking robot directly, for much of the moti。

2、背景： 在我国， 机器人的开发和应用不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的 经济效益，而且将为我国的隧道开采、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越 的贡献。
目前可移动式机器人中轮式和履带式移动方式在实际生产生活中已获得广泛的 应用，但足式移动方式相对比轮式和履带式移动方式具有以下独特的优点： （1）足式移动方式有较好穿越障碍通过能力，对不平地面的适应能力很强。
步行 移动方式的立足点是离散的，在一定范围内有可能达到的地面上最优的选择支撑点，步 行移动系统还可以通过跨越较大的障碍如沟，坎等以及松软地面如沼泽沙漠等。
（2）足式移动系统在复杂地形环境中高速运动时不容易被卡死，且能耗相对较小。
（3）足式移动系统具有主动隔振能力，可以允许足端运动轨迹与机身运动轨迹解 耦，在地面高低不平，机器人机身运动仍可保持相对平稳。
因此，开发具有卓越足式移动能力的仿生机器人，对于移动式机器人技术的研究与 应用具有重要的理论和现实意义。
本课题通过对六足仿生机器人控制系统的研究设计来 为足式移动系统机器人的研究基础理论和关键技术提供一定的理论和现实意义。
使用价值与使用价值与研究意义。

3、ract II 引 言 1 第 1 章 会追光的四足步行机器人的原理 4 1.1 四足步行机器人 4 1.2 机器人设计原理 5 1.2.1 步态规划 5 1.2.2 任务规划 5 第 2 章 搭建会追光的四足步行机器人 . 7 2.1 器件简介 7 2.1.1 CDS5500 数字舵机. 7 2.1.2 MultiFLEX2-AVR 控制器 . 8 2.1.3 多功能调试器 8 2.2 组装机器人 . 9 2.2.1 零件清单 9 2.2.2 搭建四足 9 2.2.3 搭建机器人躯干 10 2.2.4 搭建机器人头部 10 2.2.5 机器人总装 11 2.2.6 机器人舵机连线 11 2.2.7 本次毕业设计搭建的四足步行机器人 12 第 3 章 机器人的步态设计 . 14 3.1 前进步态 14 3.1.1 简单的步态设计 14 3.1.2 改进的步态设计 16 3.2 转向步态 18 3.2.1 简单的左转步态 18 3.2.2 改进的左转步态 19 第 4 章 机器人的程序设计 21 4.1 舵机的设置 21 4.1.1 舵机 ID 编号和模式设置 21 4.1.2 舵机位。

4、和三 维展示。
展示了 SolidWorks 强大的三维制图和分析功能。
同时结合模仿四足 动物形态展示出了本次设计。
对设计的四足行走机器人腿进行了详细的分析 与总结得出了该机构的优缺点。
本文对四足机器人腿的单腿结构分析比较详 细，并结合三维进行理性的理解。
关键词：关键词：SolidWorks；足步行机器人腿 II AbstractAbstract In this paper, fouth inside and outside the two-legged walking robot and the development of three-dimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of design concepts and approach to the design of walking and the basis of this software quadruped walking robot legs have been drawn on comp。

5、gs and trunk in such a short period of time. It is not likely that any learning algorithm could program a nervous system ab initio with so few training epochs. Nor is it likely that the foals locomotor controller is completely determined before birth. How can this a- bility be explained? How can this ability be incorporated into the control system of a walking machine? Researchers in biology have presented clear evidence of a functional unit of the central nervous system, the Centra。