机器人手爪

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2、ent of modern electronic technology, many simple and repeated works which were done by people are gradually replaced by robots. Robotic arm is an example of which is now on this issue to study the links and differences between the basic PID control and intelligent PID control, complete automatic control of curriculum design. Key words：Robotic arm PID control intelligent PID control Parameter tuning MANUTEC 机器人具有很大的惯性和较长的手臂，其实物图如下图所示。
（研究 问题来源：自动控制原理课本 P237 6-8） 机械臂的动力特性可以表示为：机械臂的动力特性可以表示为： 45)。

3、发展方向， 机器人技术 就是其中之一。
工业机器人广泛应用在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服 务等领域中，尤其是汽车制造业，是工业机器人应用最广泛的行业，几乎占到整 个工业机器人的一半以上。
本文主要介绍了 70kg 工业机器人手臂及手腕的结构设计， 包括电机的选择、 齿轮的选用、R-V 减速器简介、齿轮与轴承的强度校核以及臂膀减速箱体、手、 手臂、手腕的结构设计等。
关键字：工业机器人、校核、R-V 减速器、结构、设计、齿轮 2 THE STRUCTURE DESIGN OF 70KG INDUSTRIAL ROBOTARM AND WRIST ABSTRACT Industrial robot is a robot, it consists of a manipulator. Controller. Servo drive system and detection sensor device composition, it is a kind of humanoid operating automatic control, can repeat programm。

4、型机器人，自由度为六个；应用步进电机来驱动每个关节的运动；在减速器设 计中应用了结构紧凑的谐波齿轮减速；在传动过程应用了同步带传动；机器人的控制 系统为基于单片机 STC89C52 的控制步进电机的控制系统。
关键词：工业机器人；谐波齿轮减速；单片机控制；生产线 II Abstract Assembly is a follow-up production processes in the manufacturing sector, which plays an important role in the manufacturing. It takes a large proportion in the consumption of human, material and financial, so in order to save assembly time, to achieve the automation of the assembly, the assembly robot came into being. This article describes the design p。

5、手执行程 序的体系，从而达到机械手离线编程的目的。
关键词 机械手；安装连接；几何结构；电路控制；自动编程；仿真 Abstract The design bases on a section of 6-DOF manipulator in the market for the object, and conducts a more detailed introduction about Installation and connection，manipulator geometry, circuit theory, host computer software. The design develops a standard about hand-written instructions, based on principles of host computer software.Ultimately based on this standard, the design achieves their goals of off-line programming by the automat。

6、 录录 2 摘摘 要要 3 第一章第一章 概述概述 4 1.1 工业机器人和机械手概述 4 1.2 机器人的历史、现状 . 5 1.3 机器人发展趋势 . 6 第二章第二章 机械手结构设计机械手结构设计 6 2.1 设计时应考虑的几个问题 . 6 2.2 机械手指形状设计 . 7 2.3 机械手爪整体结构设计 . 7 第三章第三章 手爪受力计算及分析手爪受力计算及分析 8 3.1 手爪受力分析 . 8 3.2 动作原理说明 . 8 3.3 夹紧力与 N 与驱动力 A 的关系（传力比） . 8 3.4 运动的动作范围 . 9 第四章第四章 手爪的夹持误差分析手爪的夹持误差分析 10 4.1 误差产生原因 . 10 4.2 误差计算 . 11 第五章第五章 其他零件的设计其他零件的设计 13 5.1 楔块 . 13 5.2 材料及连接件选择 . 15 5.3 液压设备的选择 . 15 5.4 手爪零件的设计和尺寸 . 16 5.5 零件的连接固定 . 17 设计心得与体会设计心得与体会 19 参考文献参考文献 20 3 摘摘 要要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品。