高压巡线

1、2、总体设计方案概述 . 4 第三章第三章 硬件电路设计硬件电路设计 5 3.1、主控电路 . 5 3.1.1、L7805 稳压器 5 3.1.2、MAX232 芯片简介 . 6 3.2、八路红外传感器模块 . 6 3.2.1、LM324 简介 6 3.2.2、74HC14D 简介 . 6 3.3、L298N 电机驱动模块 . 7 3.3.1、L298N 简介 . 8 3.4、机械部分 . 9 第四章第四章 软件系统设计软件系统设计 9 4.1、程序流程图 . 9 4.2、程序设计方案 . 9 参考文献参考文献 12 第五章第五章 结束语结束语 . 12 致谢致谢 12 附录附录 1 . 13 附录附录 2 . 13 外文页外文页 20 2 基于单片机的智能小车基于单片机的智能小车的设计的设计 摘要摘要 本文介绍了基于 STC89C52 单片机的智能小车的设计与实现。
小车主要能够识别黑线并检测障碍物从而 实现在固定跑道内行驶并且可自动避障。
小车以 STC89C52 单片机控制器；采用八路红外传感器及其处理模块实 现对黑线及障碍物的检测；通过单片机产生 PWM 波并通过 L298。

2、机工作的系统。
电机驱动选择的是驱动芯片 L298 直接驱动两个直流减速电机， 并采用 PWM 调节速度，达到两个电极不同速度，从而控制小车的行驶速度。
关键词 单片机 电源 路面检测 电机驱动 PWM Smart Patrol Line Vehicle Abstract：The graduation project is divided into four modules: power supply module, the road detection module, the smallest single chip system, the motor drive module. 12V power supply module is the use of dual power supply, direct supply of the motor all the way, all the way through the 5V output voltage regulator to power the LM324, MCU and L298N. Tracking module is 。

3、而 生。
了解：了解： 1. 全向驱动的概念和了解采用全向驱动方式在生活、科研、工作中的应用； 熟悉：熟悉： 1全向运动搬运机器人； 2. 使用配套光盘中提供的动作程序，然后自己为机器人编写动作； 3. 在 UP-MRcommander 软件中，熟悉直流电机的控制； 掌握：掌握： 1.对于具有多种执行器（舵机、电机或者其他）的机器人，掌握搭建和调试要领。
2掌握“创意之星”机器人套件的搭建和调试要领。
二二 实验实验方案方案 整个全向运动搬运机器人由大致三个模块组成： 1.由 4 舵机 4 直流电机和 4 轮组成的驱动模块。
2.由 3 舵机组成的搬运卸载模块。
3.由 3 个光电传感器组成的传感模块。
其完成的任务为： 一，基础功能 1， 在指定的区域和位置进行运动，停止以及调整动作，这个功能由驱动部分和传感部分协 作完成。
2， 在指定地点进行货物的搬运与卸载，这一部分主要由机器人上部的机械手完成。
二，附加功能 按指定路线前进，并且能够沿着线转过一个 90 度的弯角，之后在目标地点停止完成货物的 卸载。
三三 实验步骤实验步骤 1 1 结构组装结构组装 整个全向运动搬运机器人。

4、人， 完成在指定线路上的搬运物件工作。
主要熟悉了机器人制作的整个流程 （包括设计，仿真，安装，调试等） ，利用 SolidWorks 装配机器人，COSMOSMOTION 仿 真，机器人调试过程，AVR 单片机编程，UP-Commander 调试环境，AVR Studio 的 Gcc 编 程环境，电机及舵机控制等。
二、实验任务二、实验任务 1利用 Solidworks 装配机器人，并进行运动仿真； 2利用已给零件及传感器搭建设计机器人； 3运用 UP-Commander 在线调试机器人运动； 4运用 A VR Studio 编程环境编写 C 语言下载至 A VR 单片机中完成指定动作； 三、实验步骤三、实验步骤 1、机构设计 整个全向运动搬运机器人由大致三个模块组成：1.由 4 舵机 4 直流电机和 4 轮组成的驱 动模块。
2.由 3 舵机组成的搬运卸载模块。
3.又两个光电传感器组成的传感模块。
其完成的 任务为： 基础功能 1) 在指定的区域和位置进行运动， 停止以及调整动作， 这个功能由驱动部分和传感部分协 作完成。
2) 在指定地点进行货物的搬运与卸载，这一部。

5、及各种智能算法的 改进，无人驾驶车发展也越来越快。
根据不同的应用，其速度、安全性、运行时 间也大相近庭。
正是由于设计的高难度性，智能车设计变得越来越复杂，集成度 越来越高功能越来越大，也就吸引了更多的人的关注。
其中目前最受关注的是全 国大学生飞思卡尔智能汽车大赛， “飞思卡尔杯”智能车大赛源于韩国，是韩国 汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以 HCSI2 单片机 为核心的大学生课外科技竞赛。
该竞赛内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、 汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识。
1.1 国内研究现状 受教育部高等教育司委托， 高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办全 国大学生智能车竞赛。
该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。
首届 “飞 思卡尔” 杯全国大学生智能车邀请赛于 2006 年在清华大学成功举办。
此项赛事， 在韩国已举办过多届，其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、 电气、计算机、机械等诸多学科，对学生的知识融合和动手能力的培养，对高等 学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的推动作用。
在第一、二届 的比赛中参赛选。