毕业设计----机械手控制程序

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1、 毕 业 论 文 鉴 定 书 设 计 题目：题目： 机械手机械手 PLCPLC 控制程序控制程序 院（系）院（系） 专业班级专业班级 姓姓 名名 学学 号号 完成日期： 2011 年 4 月 5 日 摘要摘要：本课题是为设计简易机械手控制程序,工业生产中机械手是按照预定要 求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推 动工业生产的进一步发展起着重要作用。传统工艺中采用继电器控制时，需要的 继电器多，接线复杂，因此故障多，维修困难，费时费工，不仅加大了成本，而 且影响设备的工效。在控制系统的设计过程中，本课题用日本三菱公司生产的 F1F2 系列 PLC 可编程控制器作为

2、控制主机， 行程开关的开合作为中间动作信 号，在加上 PLC 内部延时继电器的使用对该机械手进行了编程，提出了一份有不 同功能模块的梯形图。根据机械手的运动规律：左右、上下、夹松等进行 软件编程。实现了手动操作，即：用按钮操作，对机械手的每一种运动单独进行 控制；自动操作包括单步、单周期和连续操作。采用 PLC 控制使接线简化，安 装方便，而且保证运行的可靠性，减少维修量，提高了工效。运用 FXGPWIN 配合 GT Designer(触摸屏画面制作)技术对简易机械手进行仿真测试，使其能将基本 的运动更具体的展现在人们面前。 关键字关键字 机械手， PLC，FXGPWIN，GT Designe

3、r。 前言前言 随着PLC应用领域的不断拓宽,PLC的定义也在不断完善中。国际电工委员会 (IEC)在 1987年2月颁布的可编程控制器标准草案的第三稿中将PLC定义为:“可编程控制 器是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境下应用而设计。它采用可编 程的存储器用来在内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等 操作的指令,并通过数字式、 模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过 程。可编程控制器及起有关设备,都应按易于工业控制器系统连成一个整体、易 于扩充起功能的原则设计。” 实际上现在PLC的功能早已经超出它的定义范围。 现在PLC主要应用于开关量 的逻辑控制、运动控制

4、、闭环过程控制、数据处理和通信联网等。随着机械手技 术的飞速发展和机械手应用领域的不断深化,不仅要求起控制可靠性强、使用灵 活性高和操作灵活性好,还要起成本低、可开发经济性强。 PLC I/O 接线图接线图 PLC I/O 分配情况分配情况 输入点 说明 输入点 说明 输出点 说明 X0 选择开关 X10 启动按钮 Y0 机械手原点 指示 X1 选择开关 X11 停止按钮 Y1 机械手夹紧 松开指示 X2 下限 1 X12 下降按钮 Y2 机械手下降 系统设计图系统设计图 PLC 控制程序控制程序梯形图梯形图 指示 X3 上限 1 X13 上升按钮 Y3 机械手上升 指示 X4 右限 X14 右行按钮 Y4 机械手右行 指示 X5 下限 2 X15 左行按钮 Y5 机械手左行 指示 X6 上限 2 X16 松开按钮 I/O 分配情况一览 X7 左限 X17 夹紧按钮 X20 急停按钮 机械手传送工件机械运动状态示意图 数控系统的设计也有一定的借鉴价值。 本 触摸屏画面图触摸屏画面图 触摸屏触摸屏 I/O 分配情况一览分配情况一览 输入点 说明 输