上下料机械手课程设计说明书

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1、1 专业课程设计专业课程设计 任任 务务 书书 一、目的与要求一、目的与要求 专业课程设计是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前 的最后一次课程设计。拟通过专业课程设计这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械 结构功能设计能力、 机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力， 培养学生的创新与实践能力。 在 专 业课程设计中，应始终注重学生能力的培养与提高。 专业课程设计的题目为工业机械手设计，要求学生 在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过专业课程设计 ，应该在下述几个方面得到锻炼： 1 综合运用已学过的“机械设计学” 、 “液压

2、传动” 、 “机械系统设计” 、 “计算机辅助设计”等课程和其他 已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、 深化和发展。 2 通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产 品设计的一般方法和步骤。 3 培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准 和规范等。 4 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。 二二主要内容主要内容 表 1 精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4 个 手臂运动行程和速度 水平伸缩

3、 500mm 设定点 2 升降 600mm 设定点 2 左右旋转 200 度 设定点 3 手腕回转和速度 180 度 设定点 2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2 （1）根据以上相关设计参数及要求，完成精锻机上料机械手方案设计、结构设计及控制系统设 （2）撰写专业课程设计报告一份，不少于 10000 字。 2 三、进度计划三、进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 总体方案设计 第 2 天 2 绘制部件及总体设计草图 第 5 天 3 绘制零件图 第 8 天 4 绘制液压原理图 第

4、 9 天 5 绘制电器原理图 第 10 天 6 绘制正式图 第 12 天 7 编写专业课程设计报告 第 13 天 8 答辩 第 14 天 四、课程设计成果要求四、课程设计成果要求 1机械手总装图 1 张（0 号图纸） 、部件图若干张（0 号图纸） ； 2全部非标零件图（图纸类型是零件类型及复杂程度而定） ； 3液压原理图和电器控制原理图各一张； 4撰写专业课程设计报告一份，不少于 10000 字。 五、考核方式五、考核方式 专业课程设计的成绩评定采用四级评分制，即优秀、良好、通过和不通过。成绩的评定主要考虑学生的独 立工作能力、设计质量、答辩情况和平时表现等几个方面，特别要注意学生独立进行工程

5、技术工作的能力和创 新精神，全面衡量学生的真实质量。 学生姓名： 安蕾 刘国威 刘欣磊 彭澎 孙赫俊 指导教师：杨晓红、花广如、杨化动 2011 年 12 月 30 日 3 一一 机械手动作过程和主要设计参数介绍机械手动作过程和主要设计参数介绍 1.1 1.1 任务概述任务概述 本次专业课程设计的任务是设计精锻机上料机械手。本机械手是为精锻机服务的，具有能不断重复工作和 劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，可大大减少工人的劳动强度，并且大大提高上 料的效率。 工业机械手是一种新型的自动化装置，它可根据作业的要求，按照预先确定的程序搬运物体，装卸零件以 及操持喷枪、焊把等工具

6、区完成一定的任务，因此它可在繁重、高温和多粉尘等劳动条件较差的作业中，部分 地代替人工操作。 1.2 1.2 精锻机上料机械手的动作过程精锻机上料机械手的动作过程 当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作， 且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。 1.3 1.3 精锻机上料精锻机上料机械手的总体设计简图机械手的总体设计简图 由动作要求和实际生产检验的综合考虑，初步拟定机械手结构简图如下： 精锻机上料机械手结构示意图 1.41.4 精锻机上料精锻机上料机械手的结构设计机械手的结构设计 由结构示意图得，该上料机械手有 4 个自由度：1、腕部的回转运动。2、臂部的水平移动。3、腰部的上 下移动。4、机身的回转运动。 1.5 1.5 精锻机上料机械手精锻机上料机械手主要技术参数主要技术参数,见下表 手臂运动形式 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4 个 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点 2 升降 600mm 设定点 2 左右旋