毕业论文:可调式行走机构设计-运动学分析和建模
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1、第 一 章 绪论 1.1 课题的 研究背景 和意义 近年来,对双足行走运动的研究成为了力学、机械、控制、机器人学、生物学、心理学等学科的热点问题。与大多数四足或六足的动物相比,人类的双足行走运动可以把上肢解放出来,在运动的过程中完成其他的任务,且可以实现在更复杂、更崎岖的环境中运动;同时,人类的双足运动在稳定性的控制上也具有更高的要求。自 20 世纪 90 年代以来,对双足行走机器人的研究成为了国内外学者关注的一个热点问题。将基于主动控制的双足运动与基于被动行走的双足运动相结合,对于提高双足机器人的运动效率 ,实现多种运动步态都有十分重要的意义。 世界上第一台的机器人样机制造于 1954 年的
2、美国,它基本上体现了现代工业应用的机器人的主要特征,虽然它仅仅是一台试验样机,但是为机器人的进一步 发 展 起 到 很 大 的 推 动 和 指 引 作 用 。 随 后 美 国 的 联 合 控 制 公 司( ConsolidatedControl Company)于 1960 年研制出了第一台具有真正意义的工业机器人。两年后美国的机床与铸造公司 AMF 也生产出了另外一种可以进行编程并实际用于工业操作的工业机器人。 20 世纪 70 年代,机器人技术 开 始向产业化发展,并逐渐发展成为一门专门的有着 自己较系统理论的一门学科 机器人学( Robotics), 这样就进一步扩大了机器人的应用领域,
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- 毕业论文 调式 行走 机构 设计 运动学 分析 以及 建模
