1、第 一 章 绪论 1.1 课题的 研究背景 和意义 近年来，对双足行走运动的研究成为了力学、机械、控制、机器人学、生物学、心理学等学科的热点问题。与大多数四足或六足的动物相比，人类的双足行走运动可以把上肢解放出来，在运动的过程中完成其他的任务，且可以实现在更复杂、更崎岖的环境中运动；同时，人类的双足运动在稳定性的控制上也具有更高的要求。自 20 世纪 90 年代以来，对双足行走机器人的研究成为了国内外学者关注的一个热点问题。将基于主动控制的双足运动与基于被动行走的双足运动相结合，对于提高双足机器人的运动效率 ，实现多种运动步态都有十分重要的意义。 世界上第一台的机器人样机制造于 1954 年的
2、美国，它基本上体现了现代工业应用的机器人的主要特征，虽然它仅仅是一台试验样机，但是为机器人的进一步 发 展 起 到 很 大 的 推 动 和 指 引 作 用 。 随 后 美 国 的 联 合 控 制 公 司（ ConsolidatedControl Company)于 1960 年研制出了第一台具有真正意义的工业机器人。两年后美国的机床与铸造公司 AMF 也生产出了另外一种可以进行编程并实际用于工业操作的工业机器人。 20 世纪 70 年代，机器人技术 开 始向产业化发展，并逐渐发展成为一门专门的有着 自己较系统理论的一门学科 机器人学（ Robotics)， 这样就进一步扩大了机器人的应用领域，
3、 如图 1 所示为机器人的各种应用实例。 图 1 机器人各种应用领域 随后各种坐标系统、各种结构机器人的相继出现以及计算机辅助设计技术的飞跃发展，使得机器人的性能和结构有了很大的进步，同时成本也在不断下降。20 世纪 80 年代，各种不同结构、不同控制方法以及不同用途的工业机器人在工业比较发达的国家已经进入了真正的实用化普及阶段。随着传感器技术和智能 .技术的发展，智能机器人的研究范围也逐渐扩大，机器人的视觉、触觉、力 觉、听觉、接近觉等方面的研究大大的提高了机器人的自适应能力，促进了机器人的人性化进程。 20 世纪 90 年代，机器人伺服驱动系统迅速发展，这一时期，各种装配的机器人产量增长迅
4、速，与机器人配套使用的装置和视觉技术也得到迅猛发展。 21 世纪以来，机器人不仅仅局限于杆件结构，人们 开 始赋予它新的“肌肉”、“血管”，使其能够更好的比照人类进行运动和“生活”。这时期，机器人的形象更加丰富，感官、知觉等也越来越“人性化”。 近几年，机器人特别是双足机器人产业发展突飞猛进，不管是从专业技术水平上，还是从装备的数量上，都具有集中优 势。机器人研究强国日本研发的新型的面向人们日常生活和服务行业的“医疗机器人”、“唱歌机器人”、“服务机器人”等正逐渐进入角色，走进人们的生活 ，如图 2 和图 3 所示 。 2011 年全球组织机器人进行全程马拉松大赛，要求两条腿的机器人完成约 42.2 公里的奔跑，此次比赛就是为了证实机器人的耐久性和灵活性。
