直角坐标码垛

1、械手的作用，发展简史，组成（包括执行机 构，驱动机构，控制系统） ，全面详尽地讨论了直角坐标机械手的手 部，腕部，手臂以及机身等主要部件的结构设计，其中包括机械部分 的零部件，比如滚珠丝杠，联轴器，单轴驱动器的使用条件，种类选 型，设计基本要求，优点特点分析，结构设计，基本参数的选定，计 算与校核，以及安全性的分析。
还有控制部分的各电机的马达型号， 种类，简介，控制步骤分析，部分控制程序的编写，运行特性分析， 基本参数的计算和校核。
最终实现的目标包括： 实现步进电机的开环控制， 通过手臂的执 行机构实现空间任意位置的抓取，实现手部快速，有效的抓取物体， 有良好的传感和限位功能使每个自由度上的运停快速，准确。
做到尽 量体积小，重量轻，功耗低，维护方便，外形美观，动作灵敏，传动 平稳，程序简洁，运行误差小等优点。
2 关键词：关键词：机械手，滚珠丝杠，单轴驱动器，步进电机，手臂，手部， 直角坐标 3 The design of the Cartesian coordinate manipulator ABSTRACT In todays large-scale manufact。

2、陈航 学 号： 09271029 院 系： 测绘学院 专 业： 测绘工程 班 级： 09 测 11 指 导 教 师： 王爱生 江苏师范大学教务处印制 I 摘 要 随着空间技术的发展，全球一体化的形成，越来越多的要求全球测绘资料形成统一规范，尤其是坐标系统的统一。
由于各测量单位工作目的不同，所选择的椭球参考系也会有所不同，出现了许多不同形式的坐标系，例如 WGS-84 坐标系、国家 80 坐标系、 北京 54 坐标系、独立地方坐标及各种坐标。
在同一坐标系下坐标的表示方式又有空间直角坐标、大地坐标、平面坐标。
根据不同的测绘需求，需要将不同的坐标。

3、化生产线上与人工相比具有速度快、定位精度准确 的特点，具有很强的实用性能。
作为直角坐标机器人结构设计，本文用了第二、三、四 章详细阐述了设计过程，第五章简要介绍了机器人的控制部分，第六对机器人进行了效 果分析，并总结了直角坐标机器人的特点。
设计不拘泥于常规，使产品具有更广阔的发 展空间，必将成为机器人的发展趋势。
关键词：直线、直角坐标机器人、结构 Cartesian Robot Design Abstract With the continuous development of modern industry,not only the production of traditional industries has undergone a fundamental change, but also the production of human society has had a major impact. Robot as a tool of modern industrial production, not only greatly increase the productivit。

4、二章总体设计以及总体说明，对工业机械手的工作原理、组成及其种类型式进行介绍，确 定整个机械手的总体方案。
第三章工业机械手的机械部分设计，是介绍各部件的选择及相 关数据的确定、性能的分析和各参数的计算；第四章工业机械手驱动系统（气动系统）的 设计，包括：回路设计，执行元件选择，控制元件选择以及动作顺序表等进行介绍。
第五 章工业机械手的电气控制系统的设计，主要介绍了 PLC 的程序梯形图。
第六章是设计的总 结。
在本次的毕业设计中，能顺利的完成，最重要的是由三位优秀的，具有丰富经验的导 师 xx 老师的详细耐心的解说，教导。
而本人也通过毕业设计指导书 、 机械设计手册 、 可编程序控制器 以及参考其它有关机械手设计的专业书籍,经过十三周的努力终于把此 毕业设计编制而成。
关键字：机械手，气动系统，PLC， 2 2 目目 录录 1 绪论 - 3 11 课题设计的论述 - 3 111 工业机械手的技术概述 -。

5、及其种类型式进行介绍，确 定整个机械手的总体方案。
第三章工业机械手的机械部分设计，是介绍各部件的选择及相 关数据的确定、性能的分析和各参数的计算；第四章工业机械手驱动系统（气动系统）的 设计，包括：回路设计，执行元件选择，控制元件选择以及动作顺序表等进行介绍。
第五 章工业机械手的电气控制系统的设计，主要介绍了 PLC 的程序梯形图。
第六章是设计的总 结。
在本次的毕业设计中，能顺利的完成，最重要的是由三位优秀的，具有丰富经验的导 师王晓初和李克天老师的详细耐心的解说，教导。
而本人也通过毕业设计指导书 、 机 械设计手册 、 可编程序控制器以及参考其它有关机械手设计的专业书籍,经过十三周的 努力终于把此毕业设计编制而成。
关键字：机械手，气动系统，PLC， 1 1 目目 录录 1 绪论 - 3 11 课题设计的论述 - 3 111 工业机械手的技术概述 - 3 112 现状及国内外发展。

6、纳矩阵，电力系统潮流计算数学模型，直角坐 标的牛顿拉夫逊法，以及程序设计和算例结果分析。
牛顿拉夫逊法潮流计算主 要采用 C 语言编写潮流计算程序，首先编写原始数据的输入程序，将原始数据形 成一个目标文件，打开文件取出数据，根据电力网络连接图列写节点电压方程， 编写计算节点导纳矩阵各个元素的程序，计算各个节点的不平衡量，进行校验， 如不收敛则编写计算雅克比矩阵元素的程序，列写修正方程，利用高斯消去法， 对增广矩阵进行消去，从而解出修正量的值。
经过多次迭代，如果经校验节点电 压的不平衡量已收敛，则结束迭代，转入编写计算平衡节点的功率和线路的潮流 分布程序。
最后，编写潮流计算的输出程序，输出节点电压的近似值。
关键词：潮流计算，牛顿拉夫逊法，C 语言，节点导纳矩阵，雅克比矩阵 II Newton Laphson flow calculation based on Cartesian coordinate system ABSTRACT Flow calculation is the most basic calculation in the design of the electr。