直角坐标式机械手毕业论文

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1、论论 文文 摘摘 要要 本次毕业设计的题目为四自由度工业机械手的设计。本设计是根据三年专科所学的课 程进行的，主要有：机械零件设计，机械零件图测绘，液压与气动技术，PLC 电子编程技 术，理论力学，工程力学等。设计共分为六章，第一章绪论是说明本次毕业设计的目的， 意义，研究范围及要达到的技术要求，简述本课题在国内外的发展概况及存在的问题。第 二章总体设计以及总体说明，对工业机械手的工作原理、组成及其种类型式进行介绍，确 定整个机械手的总体方案。第三章工业机械手的机械部分设计，是介绍各部件的选择及相 关数据的确定、性能的分析和各参数的计算；第四章工业机械手驱动系统（气动系统）的 设计，包括：回路

2、设计，执行元件选择，控制元件选择以及动作顺序表等进行介绍。第五 章工业机械手的电气控制系统的设计，主要介绍了 PLC 的程序梯形图。第六章是设计的总 结。 在本次的毕业设计中，能顺利的完成，最重要的是由三位优秀的，具有丰富经验的导 师王晓初和李克天老师的详细耐心的解说，教导。而本人也通过毕业设计指导书 、 机 械设计手册 、 可编程序控制器以及参考其它有关机械手设计的专业书籍,经过十三周的 努力终于把此毕业设计编制而成。 关键字：机械手，气动系统，PLC， 1 1 目目 录录 1 绪论 - 3 11 课题设计的论述 - 3 111 工业机械手的技术概述 - 3 112 现状及国内外发展趋势 -

3、 4 1 2 工业机械手设计的基本步骤 - 5 2 总体设计 6 2 1 设计的基本内容 6 211 总体说明 6 212 驱动方式的选择和设计 6 213 整体机构的确定 - 7 3 工业机械手的机械部分设计- 8 3.1 工业机械手的规格参数 8 3.2 工业设计手的参数计算 - 8 3.2.1 手部质量计算 - 8 3.2.2 机械手的爪部夹紧气缸的选择 - 9 3.2.3 腕部传动气缸的选择 - 10 3.2.4 伸缩气缸的选择 - 11 3.2.5 对伸缩导杆的校核 - 12 3.2.6 配重计算 - 13 3.2.7 升降部分计算 - 14 3.2.8 对升降导杆的核算 - 15 3.2.9 挠度计算 - 15 3.2.10 转台型齿杆式回转摆动气缸的计算 - 16 4 工业机械手的控制部分设计 17 41 回路计算 - 17 42 执行元件选择 17 43 控制元件选择 18 44 执行元件用气量的计算和空压机的选择 21 4 5 气动元件的清单 22 4.6 动作顺序表 23 5 电气控制系统设计