四自由度圆柱坐标机械手毕业设计说明书

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机电工程学院 毕业设计说明书 设计题目 : YZBZ 1 型圆柱坐标式四自由度机械手 设计 1 目次 1 绪论 1 1.1 工业机械手的概述 1 1.2 工业机械手在生产中的应用 1 1.3 机械手的组成概述 2 1.4 工业机械手的发展趋势 3 2 总体设计方案 4 2.1 设计题目 4 2.2 初始参数与设计要求 4 2.3 方案拟定 5 3 机械手手部设计计算 6 3.1 手部设计基本要求 6 3.2 手部力学分析 7 3.3 夹紧 力及驱动力的计算 8 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 9 4 机械手腕部设计计算 11 4.1 腕部设计基本要求 11 4.2 腕部结构的选择 11 4.3 腕部回转力矩的计算 12 5 机械手臂部设计计算 16 5.1 机械手臂部设计的基本要求 16 5.2 手臂的典型机构及结构的 选择 16 5.3 手臂伸缩驱动力计算 17 5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 19 5.5 油缸端盖的连接方式及强度 计算 216 机身设计与计算 23 6.1 机身的整体设计 23 6.2 机身回转机构的设计计算 25 6.3 机身升降机构的设计计算 28 7 液压驱动系统的计 算 31 7.1 绘制液压系统的工况图 31 7.2 计算和选择液压元件 36 总结 38 致谢 38 参考资料 39