机械手夹持器课程设计

1、安全可靠等特点，已渗透到工业领 域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。
本文讲述的气动机械手有气控机械 手、XY 轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。
主要作用是完成机械 部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货 物运输更快捷、便利。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技 术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发 展起来的一种高科技自动化生产设备。
本次设计采用德国西门子公司生产的 S7-300/400 系列可编程控制器对机械手进行运动控制， 根据机械手的运动规律： 左右、上下、夹松等进行软件编程。
本设计中 PLC 实现的功能有：开关量的逻辑控制、运动控制、现场数据采 集处理、位置控制等。
此次机械手的 PLC 控制设计包括：机械手传送工件系统、 输入和输出点分配表、原理接线图、操作系统、机械手传送系统梯形图、指令语 句表。
首先， 机械手传送工件系统通过示意图阐述了其作用是将工件从点传递到 点。
机械手的升降和左右移行作分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动液压 缸来完成，机械手的。

2、部分：夹持器整体设计及部分参数第一部分：夹持器整体设计及部分参数 1.1 夹持器夹持器设计设计的基本要求的基本要求 （1）应具有适当的夹紧力和驱动力； （2）手指应具有一定的开闭范围； （3）应保证工件在手指内的夹持精度； （4）要求结构紧凑，重量轻，效率高； （5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求 （1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧放松； （2） 所要抓紧的工件直径为 80mm 放松时的两抓的最大距离为 110-120mm/s ， 1s 抓紧,夹持速度 20mm/s； （3）工件的材质为 5kg，材质为 45#钢； （4）夹持器有足够的夹持力； （5）夹持器靠法兰联接在手臂上。
由液压缸提供动力。
1.2 夹持器结构设计夹持器结构设计 1.2.1 夹紧装置设计夹紧装置设计. 1.2.1.1 夹紧力夹紧力 手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进 行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性 力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
1.2.1.2 驱动力驱动力力计算力计算 根据驱动力和夹紧力之间的关系式： 2s。

3、 2 第 2 章 腕部. .14 2.1 腕部设计的基本要求 .14 2.2 具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 .14 2.3 腕部结构计算 . .16 第第 3 章章 伸缩臂设计 . .27 3.1 伸缩臂设计基本要求 . . .27 3.2 方案设计. . .28 3.3 伸缩臂机构结构设计. 30 致谢. .40 参考文献.41 2 摘摘 要：要： 本设计要求“以质量求发展，以效益求生存” ，在保证零件加工质量的前 提下，提高了生产率，降低了生产时间，是国内外现代机械加。

4、械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具的更换以及机器的装配 等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污 染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用 机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以 避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机 械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加 工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便 于有节奏的进行工作生产。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。
1.21.2 国内外现状和发展趋势国内外现状和发展趋势 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理。