1、 1 目目 录录 摘要. .I 绪论 . 1 第 1 章 夹持器 .2 1.1 夹持器设计的基本要求 2 1.2 夹持器结构设计 . 2 第 2 章 腕部. .14 2.1 腕部设计的基本要求 .14 2.2 具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 .14 2.3 腕部结构计算 . .16 第第 3 章章 伸缩臂设计 . .27 3.1 伸缩臂设计基本要求 . . .27 3.2 方案设计. . .28 3.3 伸缩臂机构结构设计. 30 致谢. .40 参考文献.41 2 摘摘 要：要： 本设计要求“以质量求发展，以效益求生存” ，在保证零件加工质量的前 提下，提高了生产率，降低了生产时间
2、，是国内外现代机械加工工艺的主要发展方面方 向之一。手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，通过对其大小、方向、作用 点进行分析、计算。机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决与机械 手定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定） ，而且也与手指的夹持误差大小有关。手 腕部件设置在手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进一步改变或调整 手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。 机械产品设备的经济性包括设计制造的经济性和使用的经济性。机械产品的制造成本构 成中材料费、加工费占有很大的比重，设计时必须给予充分注意。将机械设计课程中学 到的基本
3、设计思想贯穿到设计中。该工艺与夹具设计结果能应用于生产要求。 关键词：夹持器 液压缸 伸缩臂 3 绪论绪论 加工工艺及夹具毕业设计是对所学专业知识的一次巩固，是在进行社会实践之前对 所学各课程的一次深入的综合性的总复习，也是理论联系实际的训练。 机械夹具已成为机械加工中的重要装备。机械夹具的设计和使用是促进生产发展的 重要工艺措施之一。随着我国机械工业生产的不断发展,机床夹具的改进和创造已成为 广大机械工人和技术人员在技术革新中的一项重要任务。 材料、结构、工艺是产品设计的物质技术基础，一方面，技术制约着设计；另一方 面，技术也推动着设计。从设计美学的观点看，技术不仅仅是物质基础还具有其本身的
4、 “功能”作用，只要善于应用材料的特性，予以相应的结构形式和适当的加工工艺，就 能够创造出实用，美观，经济的产品，即在产品中发挥技术潜在的“功能”。 技术是产品形态发展的先导，新材料，新工艺的出现，必然给产品带来新的结构， 新的形态和新的造型风格。材料，加工工艺，结构，产品形象有机地联系在一起的，某 个环节的变革，便会引起整个机体的变化。 工业的迅速发展，对产品的品种和生产率提出了愈来愈高的要求，使多品种，对中 小批生产作为机械生产的主流，为了适应机械生产的这种发展趋势，必然对机械夹具提 出更高的要求。 4 第第 1 章章 夹持器夹持器 1.1 夹持器设计的基本要求夹持器设计的基本要求 （1）
5、应具有适当的夹紧力和驱动力； （2）手指应具有一定的开闭范围； （3）应保证工件在手指内的夹持精度； （4）要求结构紧凑，重量轻，效率高； （5）应考虑通用性和特殊要求。 设计参数及要求 （1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧放松； （2） 所要抓紧的工件直径为 80mm 放松时的两抓的最大距离为 110-120mm/s ， 1s 抓紧,夹持速度 20mm/s； （3）工件的材质为 5kg，材质为 45#钢； （4）夹持器有足够的夹持力； （5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。 1.2 夹持器结构设计夹持器结构设计 1.2.1 夹紧装置设计夹紧装置设计. 1.2.1.1 夹紧力计算夹紧力计算 手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进 行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性 力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。 手指对工
