1、 目 录 摘 要 错误错误!未定义书签。未定义书签。 ABSTRACT 错误错误!未定义书签。未定义书签。 第 1 章 绪论 . 1 1.1 课题背景 1 1.2 机械手应用及组成结构 2 1.3 机械手的发展趋势 . 3 1.4 总体设计要求 3 第 2 章 PLC 的介绍与选择. 4 2.1 PLC 的特点. 4 2.2 PLC 的选型. 5 2.3 三菱 FX 系列的结构功能. 6 第 3 章 控制系统设计 . 错误错误!未定义书签。未定义书签。 3.1 控制系统硬件设计 错误错误!未定义书签。未定义书签。 3.1.1 PLC 梯形图中的编程元件 9 3.1.2 PLC 的 I/O 分配
2、 9 3.1.3 机械手控制系统的外部接线图 . 10 3.2 控制系统软件设计 11 3.2.1 公用程序 . 11 3.2.2 自动操作程序 . 12 第 4 章 设计小结 . 14 致 谢 . 14 参 考 文 献 . 16 摘 要 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器， 本文介绍的是 机械手模型基于 PLC 的控制系统设计。 首先，对可编程控制器进行相应的介绍，选择了 PLC 的型号。然后，通过对机械手 的各功能实现形式和控制方式研究， 给出各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。 最 后，进行 PLC 控制系统的硬件结构和软件程序设计。 在工业自动化生产中，由
3、于 PLC 控制具有一系列的的优点，而且便于控制，深受企业 的喜爱，同时运用组态软件进行监控生产流程，更是让整个过程变得可视化。而且工业自 动化通用组态软件-组态王软件系统与最终工程人员使用的具体的 PLC 或现场部件无关。 对于不同的硬件设施， 只需为组态王配置相应的通讯驱动程序即可。 组态王支持一系列的 硬件设备，包括可编程控制器（PLC） 、智能模块、板卡、智能仪表、变频器等等。所以在 装配流水线上 PLC 的模拟控制运用的越来越广泛. 1 第 1 章 绪论 1.1 课题背景 随着现代工业技术的发展， 工业自动化技术越来越高， 生产工况也有趋于恶劣的态势， 这对一线工人的操作技能也提出了
4、更高的要求， 同时操作工人的工作安全也受到了相应的 威胁。 工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化， 对于一些往复的工作由机械手远程 控制或自动完成显得非常重要。 这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害， 如 冶金、化工、医药、航空航天等。 在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的 上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还 具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚 至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机 械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化 程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化 的步伐。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算 机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。近些年，随着计算机技术、电子技术以及 传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率 的重要因素。 借助 PLC 强大
