1、 I 摘要摘要 清华大学承办的第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛，要求 参赛者在提供的模型车体及主控制器芯片基础上， 设计制作具有自主道路 识别能力的智能赛车，在赛道上以最快速度完成赛程者为优胜。 本课题以智能车比赛为背景， 以缩短智能车控制算法的开发周期为目 的，基于虚拟仪器 LabVIEW 开发了智能车仿真软件，为智能车比赛提供 可以离线验证控制算法的软件平台。 本文首先对智能车仿真模拟系统的运行模型进行了分析， 主要包括赛 道设计、赛车设计、进行仿真和结果回放四个部分，然后根据这几部分进 行软件开发， 但在实际开发中并没有完成所有功能， 只完成了其中智能车 仿真系统的一部分，并对该
2、部分的开发过程进行了详细的分析。 关键词关键词：LabVIEW；仿真；智能车；虚拟仪器 II ABSTRACT Tsinghua University hosted the firth college student competition, the “Freescale“ Cup. The participants are required to provide the intelligent vehicle model capacity of the self-road-recognize based on the designed model-car and the micro-cont
3、roller chip. The winner was the first one finished the race on the right road. Based on this competition, this paper, aims at reducing the development period of the control algorithm, provides the software platform for the off-line test of the race car control algorithm by using LabVIEW. This paper
4、firstly intelligent vehicle simulation system operation model are analyzed, a simulation analysis system has four functions, namely the circuit design, the car carries on the simulation, and design, and then according to the results of playback software development, but the framework in developing a
5、nd not finished all the functions of intelligence, only completed the car mode, and the system in the development process of parts are analyzed in detail. Key word: LabVIEW; simulation; Intelligent vehicle; Virtual instrument III 目录目录 摘要摘要 I ABSTRACT . II 1.绪论绪论 1 1.1 课题研究的背景 1 1.2 本课题研究的内容和意义 1 1.3
6、 中国大学生智能车设计竞赛 3 2.智能车仿真系统的开发软件智能车仿真系统的开发软件 . 5 2.1 开发工具 LabVIEW 概述 . 5 2.2 LabVIEW 的基本概念 6 2.3 LabVIEW 的操作模板 9 2.4 LabVIEW 中的基本数据类型及其相互转换 . 17 2.5 LabVIEW 平台的特点 . 21 3.仿真软件的设计仿真软件的设计 23 3.1 建立赛道功能模块 . 23 3.2 建立智能车功能模块 . 25 3.3 仿真功能模块 . 26 3.4 数据分析功能模块 . 28 4.智能车仿真系统程序智能车仿真系统程序 29 4.1 流程图介绍 29 4.2 程序代码及注释 . 30 5.总结与展望总结与展望 . 51 5.1 本文主要研究成果 . 51 5.2 下一步的研究方向 . 52 5.3 展望 . 53 参考文献参考文献 54 致谢致谢 . 56 IV 附录附录 . 57 1 1.绪论绪论 1.1 课题研究的背景课题研究的背景 近年来，随着经济的发展和社会的进步，道路的通行能力、交通的安 全性、能源的损耗、环境污染等问题越来越突出。车辆在交通拥
