机械设计与制造专业毕业论文---气动机械手的设计

毕业设计（论文）毕业设计（论文） 题目： 气动机械手的设计气动机械手的设计 学 生 姓 名： 学号： 学 部 （系） ： 专 业 年 级： 机械设计与制造 指 导 教 师： ： 1 目目 录录 摘要.3 第一章 前言 1.1 机械手概述.4 1.2 机械手的组成和分类.4 1.2.1 机械手的组成 4 1.2.2 机械手的分类 6 第二章 机械手的设计方案 2.1 机械手的坐标型式与自由度 8 2.2 机械手的手部结构方案设计 8 2.3 机械手的手腕结构方案设计 9 2.4 机械手的手臂结构方案设计 9 2.5 机械手的驱动方案设计 9 2.6 机械手的控制方案设计 9 2.7 机械手的主要参数 9 2.8 机械手的技术参数列表 9 第三章 手部结构设计 3.1 夹持式手部结构 11 3.1.1 手指的形状和分类 11 3.1.2 设计时考虑的几个问题 14 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 14 第四章 手腕结构设计 4