1、 1 4222 单词， 21500 英文字符， 5330 汉字 出处： Jashim Uddin M, Nasu Y, Mitobe K, et al. Application of suspension mechanisms for low powered robot tasksJ. Industrial Robot: An International Journal, 2000, 27(3): 206-216. 低能耗机器人悬浮机构的应用 摘要 （文档摘要） 本文给出一种 采用悬浮装置 直接驱动机器人手臂来操纵重型物体 的低能量操纵方法。考虑到在水平面内悬吊工具的操作，利用悬吊在水平面内的
2、工具的动态行为 给出了混合位置 /力跟踪计划 的运算法则，为了垂直 操纵悬浮机器人手臂 ,由考虑到弹簧秤的重力补偿，这种 混合位置 /力 的动力学模型已经发展。 为了显示应用 于 工业的可能 性，这种模型在 倒角作业 领域已经展开 。模拟和实验证明了此 拟议系统 的可行性。 著作权 MCB UP Limited (MCB) 2000 截至 2000 小型断路器有限公司 (简称 MCB) Mohammad Jashim Uddin: 博士 , 山形大学系统和信息工程 系 , 日立 4-3-16, 日本Yonezawa 992-8510,电话 : +81 238 26 3237; 传真 : +81
3、 238 26 3205. Yasuo Nasu:山形大学机械系统工程部教授 ,日立 4-3-16, 日本 Yonezawa 992-8510, Kazuhisa Mitobe: 副教授 , 山形大学机械系统工程部教授 ,日立 4-3-16, 日本 Yonezawa 992-8510, Kou Yamada: 副研究员 , 山形大学 电子及信息工程系 , 日立 4-3-16, 日本 Yonezawa 992-8510, 鸣 谢 : 在此作者真诚的感谢 Yoshihiro Ishihara 先生 , Yoshiyasu Hariu 先生 , Hidekazu Satou 先生 , 及 Kazuo
4、 Abe 先生在机器人的制作和控制软件的执行中所做出的努力Mohammad Jashim Uddin 还将感谢教育部，科学会，运动商及 (MONBUSHO)给出的奖学金 , Japan. Received: 5 January 2000 Accepted: 7 February 2000 1. 简介： 在水平的运动中 ， 工具重量在连接摩擦上有相当大的影响 ， 它直 接地影响推进时的转动力矩。在垂直的运动中，地心引力效果在操作 体 的动力学上有相当 大 的影响。 机器人的操纵应该在推进转力矩的可允许极限和力量感应器的能力里面。 悬浮工具系统 (STS)是一 种 新提议的 横向 操纵重型工具 的
5、 处理策略 ，悬吊 机器人手臂系统 (SRAS)是一 种 新提议的机器人手臂用在垂直面 实现 低功率驱动 和 小容量感应 器的 操作方法 。由于和传统的系统比起来具有很多优点，悬浮工具系统 和 悬吊 机器人手臂系统 已经成为工业应用领域越来越感兴趣的话题。 当需要结构的坚硬性和高性能动态的时候，并联操作结构与现有的机器人系列相比，提供了许 多明显的优点。 因此 , 这种机制 在 过去二十年受 到了一定的 关注 (自 1983). 一般说来，直接驱动式机械手 , ,容易出现过快的操作幅度 , 然而其输出动力却很小。为了使其能拿起物体，在多个机械手的协调性控制方面做了很多研究 (Schneider
6、 and Cannon, 1992; Walker et al., 1988). 当两个或更多机器人手臂用来 完成 一 单一的任务时，其 承载、处理、操纵能力 会得 2 到增强。 然而 , 一个单一的机械手不能操纵重物，因为其驱动转矩滞留在一个固定的极限。当前，许多工业机器人被用于研磨作业。 大 部分的研磨机器人操作受限于环境 . 许多研究人员开展了工业机器人的力量控制 (Kashiwagi et al., 1990; Whitney and Brown, 1987). 然而 , 在那些系统中 ,研墨工具以传统的方式直接装在机器人手臂上，而且需要一个很大的驱动力，虽然对有关在垂直面内机器人手臂的操作有所研究 (Nemec, 1994), 但没考虑到重力的补偿，一般，由一个或多个机械手完成一个任务的可能性取决于其 运动学和动态的能力 。 自动化机器人的修边已经在 (Her and Kazeroo
