1、1 中文 7800 字 ,4500 单词， 25000 英文字符 出处： Sorensen K, Fisch H, Dickerson S, et al. A Multi-Operational-Mode Anti-Sway and Positioning Control for an Industrial Bridge CraneJ. IFAC Proceedings Volumes, 2008, 41(2):881-888. 毕业设计 (论文 )外文资料翻译 学 院 ： 专业班级 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓名 ： 学 号： 指导教师 ： 外文出处 ： IFAC Proceeding
2、s Volumes 附 件 ： 1.外文资料翻译译文； 2.外文原文 指导教师评语： 签名： 年 月 日 2 Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control Seoul, Korea, July 6-11, 2008 一种 工业桥式起重机 的多 工作模式防摇与定位控制 Khalid Sorensen Hannas Fisch Steve Dickerson William Singhose Urs Glauser 摘要 :用铝板制造的 30 吨工业桥式起重机配备了
3、一套 起重机操纵系统，能够实现 自由摆动运动、抗干扰和精确定位 。 在抗摇摆、定位和起重机控制的这些领域里，先前的研究中取得了非常重要的贡献。这些进步被结合到这里描述的统一起重机操纵系统中。提供了该系统的概述，以及实验结果以及人工操作者如何使用起重机的描述。 关键词 ： 输入整形，指令整形，起重机控制，防摇摆，反馈控制，机器视觉 1.介绍 起重机使用于世界各地的成千上万的造船厂 ,建筑工地、钢厂、仓库、核能和废物贮存设施 ,以及其他工业园区。这些结构的安全、高效运动是工业生产力的一个重要贡献。 起重机可能对安全和高效运动产生不利影响的重要性能是起重机有效载荷倾向于摆动。外部干扰，例如风、命令运
4、动，可能导致显著的有效载荷摆动。有效载荷摆动使得精确定位对于操作者来说是耗时的；此外，当有效载荷或周围障碍物具有危险或脆弱性质时，有效载荷摆动可能存在安全隐患。 起重机的广泛使用，加上需要减少不希望的振荡，已经推动了大量的研究。在 1）运动诱导振荡降低， 2）扰动抑制， 3）定位能力， 4）有效载荷摆动检测以及 5）操作员界面设计方面已经取得了显着进步。每个这些领域的进步已被合并成一个统一的起重机操纵系统（ CMS）。 CMS 的实用性在于它为操作者提供了产生安全和有效的无摆动运动以及精确定位能 力的方法。 本文介绍了 CMS 的组件，以及在 30 吨工业桥式起重机上实施该系统。这台起重机位于
5、洛根铝业，一家领先的铝板产品制造商。 在第 2 节，介绍了 Logan 起重机及其动态行为。第 3 节提供了 CMS 的概述以及该系统如何集成到 Logan 起重机中。在配备有 CMS 的 Logan 起重机上进行的性能实验的结果在 4 节中给出。 2.系统介绍 图 1 显示了 30 吨洛根起重机的照片。手推车沿着桥跨过大约 30 米的距离。同样，桥可以沿着固 定轨道移动大约 50 米的距离。吊钩悬挂在手推车下方。在操作过程中，吊缆长度在 3 至 10 米之间变化。 该桥装备有两个 7.5 千瓦（ 10 马力） 480 伏交流感应电动机。类似地，小车配备有两个 3.75 千瓦（ 5 马力）的 480 伏交流感应电动机。电机由 Magnetek Impulse 矢量驱动器控制。该设备允许连续 3 可变速度控制 .此外，驱动器是可参数化的。最大允许速度和加速度限制已分别编程为 0.75m/s 和0.75m/ 。在安装 CMS 之前，操作者通过从杠杆接口直接向起重机驱动器发出命令来制动起重机。该致动过程的模型用图 2 的框图示出。 DM 表示系统的矢量驱动器和 AC 感应电动机的行为。该设备接受由操作人员向起重机发出的参考速度指令 ，并将这些信号转换为架空滑车的实际速度 。小车的运动使钩和附加的有效载荷以缆绳角度
