1、中文 5000 字 出处： An S J, Yi K, Jung G, et al. Desired yaw rate and steering control method during cornering for a six-wheeled vehicleJ. International Journal of Automotive Technology, 2008, 9(2):173-181. 毕业设计（外文）翻译 英文原文名 Desired yaw rate and steering control method during cornering for a six-wheeled ve
2、hicle 中文译名 六轮式车辆期望横摆角速度和侧偏转向控制方法 系 别 汽车工程系 专业班级 交 Y081 班 学生姓名 XXX 指导教师 XXX 填表日期 国际汽车技术与管理杂志 第 9 卷，第 2 号，第 173-181 页（ 2008） 版权 2008 KSAE DOI 10.1007/s12239-008-0022-9 1229-9138/2008/039-07 2 译文： 六 -轮式车辆期望横摆角速度和侧偏转向控制方法 . 1）机械与宇航工程学院，汉城国立大学，汉城 151-744，韩国 2）电脑辅助机械设计工程，大津大学， Gyoenggi 487-711，韩国 3），大田 30
3、5-600，韩国国防发展局 5-3-3 集团 摘要 : 本文提出了一种最优控制理论为基础，以改善六轮式车辆在转弯时的操作稳定性为目标转向控制方法。六轮式车辆，相信比四个轮子的车辆在其跨越障碍的能 力 ,越野性能和当一个或两个轮胎刺破时故障安全处理方面有更好的性能表现。虽然人们研究和开发许多方法来提高四轮车辆的横向稳定性，但六轮式车辆的横向稳定性方面的研究比较少。近年来一些六轮式车辆的研究已经报道，但它们是有关用四轮汽车的横摆角速度去控制六轮车辆的转向。在本文中，通过侧滑角和横摆角速度的控制以提高转弯时的操作稳定性，提出了适合六轮式车辆所需的横摆角速度。此外，设计了带有 6个独立控制驱动马达和六
4、个独立控制的转向私服马达的按比例缩小的汽车模型。所提出的控制方法性能是可以通过一个完整的模型的车辆仿真模拟和按比 例缩小的车辆实验验证的。 关键词：六轮式车辆的横向稳定性，所需的横摆角速度，按比例缩小的车辆 1. 引言 一个独立的 6WD（四轮驱动） / 6WS（转向轮）机制在特殊的用途的、军事的装甲车得以应用，以加强其转向性能和越野驱动能力。六轮式车辆，相信比四个轮子的车辆在其跨越障碍的能力 ,越野性能和当一个或两个轮胎刺破时故障安全处理方面有更好的性能。为了一个六轮车辆在转弯时达到最好的可操作性，中间及后轮转向角度根据前轮的转向和六轮式车辆的速度角度，需要加以控制。 许多方法已被研究，并积
5、极开发，使四轮车辆的横向 稳定性得到大大地提 升（ Zanten， 1998； Nagai et al， 1999； Nagai etal.2002； Shino et al.2001；Shibahata.1992； Song etal.2007）。然而，只有少数研究六轮式车辆的横向稳定性。Huh et al.（ 2000 年），设置中间车轮转向角度，前轮转向角的一半和控制的后轮转向国际汽车技术与管理杂志 第 9 卷，第 2 号，第 173-181 页（ 2008） 版权 2008 KSAE DOI 10.1007/s12239-008-0022-9 1229-9138/2008/039-07 3 角度，以尽量减少六轮车辆的侧滑角。杰克逊和克罗拉（ 2002）提出的横摆角速度控制方法，使用直接横摆力矩控制（ DYC）六轮式车辆在转弯时的稳定性提高。 Chen et al.（ 2006 年），使用积分控制的 LQR（线性二次型调节）技术实现了中间、后轮转向角度的控制。 An et al.（ 2006 年）在前轮转向角度
