1、 毕毕业业项项目目 2012 届届 20122012 年年 5 5 月月 1 1 日日 项目类别：项目类别：工业案例工业案例 项目名称：项目名称：机器人的微用步进电机机器人的微用步进电机 专业名称：专业名称：机电一体化专业机电一体化专业 姓姓 名名 ： 学学 号号 ： 班班 级：级： 指导教师：指导教师： 第 2 页 共 25 页 2 毕业项目任务书（个人表）毕业项目任务书（个人表） 系部： 机电工程系 毕业项目类别：工业案例毕业项目类别：工业案例 毕业项目名称：毕业项目名称：机器人的微用步进电机机器人的微用步进电机 校内指导教师：校内指导教师： 职称：讲师职称：讲师/ /工程师工程师 类别：
2、专职类别：专职 校外指导老师：校外指导老师： 职称：职称： 类别：类别： 学学 生：生： 专业：机电专业：机电 班级：机电班级：机电 0930409304 班班 1、毕业项目的主要任务及目标 任务任务: 结合工作实际及学校所学内容简单大体阐述一种工业机器 人关节结构的微用步进电机选型及其参数计算。 目标目标: 1.据该机器人的工作对象、任务及性能要求，参考国内外机器人的 先进机型，确定该机器人的基本技术参数，实现技术上的突破。 2根据机器人的相关参数，算出步进电机的额定电压和额定电流。 实现经济上的节约。 3根据机器人的本体结构材料以及手腕转动系统中转动零件的型 号，利用模块化设计的思想，利用
3、 AutoCAD 审查零件的有关尺寸、结构、 视图、材料实现结构上的合理性。 第 3 页 共 25 页 3 2、毕业项目的主要内容 一 绪论 1.1 引言 1.2 课题研究的背景和意义 1.3 国内外研究现状 1.4 本论文研究的主要内容 二 工业机器人关节本体结构设计 2.1 工业机器人的工作对象、任务及性能 2.2 工业机器人关节的基本参数确定 2.3 本体结构布局设计 三 关节整体的驱动系统设计 3.1 关节的驱动方案 1.方案一：液压驱动系统 2.方案二：步进电机驱动系统 3.2 关节驱动系统参数确定 1.承受工作负载的启动转矩 2.步进电机转动角范围确定和脉冲数计算 3.电机转速的确
4、定和脉冲频率计算 3.3 步进电机控制系统设计 1.步进电机运动控制系统组成 2.步进电机工作原理 3.步进电机特性及主要技术指标 第 4 页 共 25 页 4 4.脉冲分配器 5.步进电机的驱动器 3.4 传动件之间的定位装配 3.5 传动件的消隙 四 微用步进电机使用和保养 4.1 步进电机的使用说明 4.2 步进电机的故障分析 4.3 步进电机的保养 五 总结与展望 5.1 总结 5.2 展望 续表： 主要参考文献 1、赵长德主编， ， 机械工程出版社， 2000 年版 3、徐建俊主编， ， 人民邮电出版 社， 2009 年版 第 5 页 共 25 页 5 5、徐 兵主编， ， 机械工程出版社， 2007 年版 2、陈锡璞主编， ， 机械工业出版社， 2008 年版 4、张伟林主编， ， 中国轻工业出版社， 2009 年版
