1、 第 1 页 共 43 页 基于凌阳基于凌阳 MCUMCU 的机器人平衡控制系统设计的机器人平衡控制系统设计 目录目录 摘要摘要 3 3 第一章第一章 绪论绪论 4 4 第 1.1 节 选题背景 . 4 第 1.2 节 本设计在理论和实际应用方面的价值 4 第 1.3 节 本文主要研究内容 . 5 第二章第二章 凌阳单片机凌阳单片机 SPCE061ASPCE061A 6 6 第 2.1 节 SPCE061A 单片机. 6 第 2.2 节 SPCE061A 单片机的性能 . 6 第 2.3 节 SPCE061A 单片机的外观及结构 . 7 第 2.4 节 SPCE061A 单片机的输入/输出接口
2、. 8 第 2.4.1 节 SPCE061A 的 I/O 端口结构 .8 第 2.4.2 节 SPCE061A 并行 I/O 端口控制向量组合 10 第 2.5 节 SPCE061A 的最小系统 . 11 第三章第三章 传感器传感器 1313 第 3.1 节 传感器的原理 13 第 3.2 节 红外传感器 13 第 3.3 节 倾角传感器 14 第四章第四章 系统的硬件设计系统的硬件设计 1717 第 4.1 节 智能小车 17 第 4.2 节 智能小车硬件组成 . 18 第 2 页 共 43 页 第 4.3 节 智能小车各模块的选择 18 第 4.3.1 节 控制模块 18 第 4.3.2
3、节 电机及驱动模块 19 第 4.3.3 节 引导检测模块 21 第 4.3.4 节 平衡模块 22 第 4.3.5 节 电源及显示模块 23 第五章第五章 系统的软件设计系统的软件设计 2424 第 5.1 节 小车控制算法 24 第六章第六章 实验结果与分析实验结果与分析 3030 第 6.1 节 实验基础条件 30 第 6.2 节 实验数据及分析 30 第 6.3 节 智能小车运动性能的分析. 32 结论结论 3333 致谢致谢 3434 参参 考考 文文 献献 3535 附录附录 3636 第 3 页 共 43 页 摘要摘要 在现代社会的各个领域，机器人得到了十分广泛的应用，尤其是机器
4、人小车，本设计 是利用凌阳单片机SPCE061A、 红外传感器电路TCRT5000、 倾角传感器电路SCA60C、 LCD 显示电路构成的电动小车跷跷板系统。其中单片机最小系统SPCE061A作为检测和控制核 心，通过红外发射和接收传感器TCRT5000完成对智能小车行进路线的控制，用红外传感 器检测到开关信号送到单片机进行识别，进而发出相应控制指令控制小车寻线行驶；通过 倾角传感器电路SCA60C完成跷跷板平衡控制，各部分都能实时显示，从而实现小车在跷 跷板上寻找平衡点的智能化。 【关键词关键词】：单片机单片机、SPCE061A、智能小车智能小车、传感器传感器 Design the balance controlling system of robot based on sunplus MCU Abstract Nowadays, in many fields of modern society,robots have been widely used, particularly in the intelligent vehicle.This
