机械手毕业设计论文--- 机械手的PLC控制设计及调试

1、机械手毕业设计论文 第 1 页 共 36 页 目目 录录 摘要 2 ABSTRACET. 3 引言 5 1 PLC 的发展历程和构成 . 7 1.1 PLC 的发展史 7 1.2 PLC 的构成 . 8 1.3 CPU 的构成 . 8 1.4 I.O 模块 . 8 1.5 电源模块. 9 1.6 底版和机架. 9 1.7 PLC 系统的其他设备 . 9 2 机械手的组成 10 2.1 机械手的发展 10 2.2 动力臂的机械构造 10 2.3 控制和动力臂的机械构造 11 2.4 位置控制系统 11 2.5 负载反传系统 11 3 机械手 PLC 的发展历程和构成. 12 3.1 根据工艺过程

2、分析控制要求 12 3.2 确定所需的用户输入/输出设备及 I/O 点数. 15 3.3 PLC 的选择 18 3.4 分配 PLCI/O 点的编号(定义号). 18 3.5 PLC 程序设计 18 4 英文资料 30 个人小结. 35 参考文献. 46 机械手毕业设计论文 第 2 页 共 36 页 机械手的机械手的 PLC 控制控制设计及调试设计及调试 摘要摘要 机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等

3、部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件， 根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹 持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动） 、移动或复 合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸 缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和 方位的物体，需有 6 个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多， 机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 23 个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手

4、； 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种； 按运动轨迹控制方式可分为点 位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上 装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操 作装置需要由人直接操纵， 如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常 称为机械手 关键词关键词:点控制机械手 连续控制机械手 可编程控制技术 机械手毕业设计论文 第 3 页 共 36 页 引言引言 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作， 按预定的程序、 轨迹及其它要求， 实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置； 本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。 动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则。 机械手的结构主要由手指，手腕，小臂和大臂等几部分组成。料架为旋转式，由 料盘和棘轮机构组成。每次转动一定角度（由工件数决定）以保证待加工零件对 准机械手。 而可编程控制器（）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和 修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中 有着广泛的应用。PL