控制系统仿真课程设计---一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案
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控制系统仿真课程设计---一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案
1、 系统仿真系统仿真 课程设计报告课程设计报告 题 目： 一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案 专业、班级： 自动本 091 班 学生姓名： 学 号： 指导教师： 分 数 : 2012 年 6 月 9 日 - 2 - 一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案 摘要：.I 一、引言 0 二、设计目的 0 三、设计要求 0 四、设计原理 0 五、设计步骤 1 1.一阶倒立摆建1 2.模糊控制器的置3 3. .系统的 simulink 仿真8 六、结论 10 七、参考文献.11 八、致谢. 12 1 摘要：通过对单级倒立摆的双闭环的控制数学模型的分析，采用模 糊控制理论对倒立
2、摆的控制系统进行计算机仿真。 其中， 内环控制倒 立摆的角度，外环控制倒立摆的位置。在 Matlab 环境下的仿真步骤 包括：定义隶属度函数及模糊控制规则集，解模糊。结果表明，摆杆 角度和小车位置的控制过程均具有良好的动态性能和稳态性能。 关键词：倒立摆；模糊逻辑控制；计算机仿真；Matlab Application of Double ClosedLoop Fuzzy Controller in Single Inverted Pendulum JIA Rongcong，W ANG Huayi (School of Control Science Engineering，Shandong U
3、niversity，Jinan 25006 1，China) Abstract：Through analyzing the double closedloop control mathematical model of single inverted pendulumthe fuzzy control theory was adopted to carry out computer Simulation for inverted pendulumThe inner loop regulated the angle of pendulumwhile the outer 1oop controlled the position of inverted pendulumThe simulation steps in the environment of Matlab include defining membership funotions establishing fuzzy control rules sets and defuzzificationThe Simulation results showed the control process of pendulum angle and cart position had good dynamic performa
