1、 共 9 页 第 - 1 - 页 机机 电电 工工 程程 系系 PLC PLC 课课 程程 设设 计计 报报 告告 题目题目: : 基于基于 PLCPLC 控制的机械手控制的机械手 _ 专专 业：业：机电一体化机电一体化 班班 级：级：1010 机电机电 2 2 班班 学学 号：号： 姓姓 名：名： 指导老师：指导老师： 答辩日期：答辩日期：2012012 2 年年 月月 日日 共 9 页 第 - 2 - 页 一、一、 课程设计的目的课程设计的目的 1、 对所学的 PLC 知识的综合应用 2、 提高自学能力 3、 提高 PLC 控制系统的安装与调试能力 4、 提高 PLC 程序的设计能力，特别
2、是对步进顺序控制编程方法的应用 5、 提高了 PLC 外部接线能力 二、二、 课程设的任务课程设的任务 图（图（1） 如图（1）的机械手所示，它的工作任务是将 B运输带上的工件搬运到 A 运输带上。该 机械手主要由能提供上下与左旋右旋的运动机构组成，工作过程如下： 1、 机械手位于初始位置（压合上限位和左旋限位）时，按下启动按钮 SB，当物体检测 H6 发出信号时，机械手开始夹工件，夹紧电磁阀得电 2、 当 H4 被压合时，工件被夹紧，右旋电磁阀得电，机械手抓紧工件右旋，直至压合右旋 限位 H5。 3、 机械手下降，下降电磁阀得电，机械手下降直至压合 H3。 4、 夹紧电磁阀失电，放松电磁阀得
3、电，放工件到 A 运输带上，1S 后认定已经放松 5、 上升电磁阀得电，机械手上升，直至压合 H1。 6、 机械手向左旋，左旋电磁阀得电，机械手左旋直至压合 H2，机械手回到原点，完成一 个循环。 设计要求：设计要求： 合理利用 PLC 硬件和软件的资源相结合，合理布置输入和输出端口，合理应用 PLC 的 各种指令，使程序简单易懂便于维修，且能够完成 PLC 的控制要求。 控制要求：控制要求： 机械手能够循环进行工作，且机械手必须在原位时才可以停车，并有断电保持的功能，机械手能够循环进行工作，且机械手必须在原位时才可以停车，并有断电保持的功能， 以免工作过程中有意外的事故发生以免工作过程中有意
4、外的事故发生。 H1 上限位 H2 左旋限位 H3 下限位 H4 抓紧限位 H5 右旋限位 H6 物体检测 共 9 页 第 - 3 - 页 三、三、 对所设计的任务进行分析对所设计的任务进行分析 1、 用用 PLC 来实现该机械手的控制来实现该机械手的控制的优缺点的优缺点 PLC 是存储控制的一种装置，其控制功能是通过存放在存储其内的程序来实现的，若 需要对控制要求做修改的话，只需改变内部的程序便可，使硬件软件化，因此它在工业控制 中的地位越来越高，它具有以下特点： 可靠性高，编程简单易学，通用性强，使用方便，系统设计周期短，对生产改变适应性 强，安装简单，调试方便，适应工业环境。 分析机械手的工作过程和控制要求， 该工作过程可以方程若干个工
