1、 毕毕 业业 设设 计计 专 业：机械制造工艺教育 班级学号： 机制 0711 - 18 学生姓名： 指导教师： 二一二年六月 DVDDVD 生产线自动装箱设备设计生产线自动装箱设备设计 DVD production lines automatic packing equipment design 摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过 程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并 采用。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强 度极大的工作。 本文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类
2、，机械手的自由 度和 座标型式,气动技术的特点,PLC 控制的特点及国内外的发展状况。 机械手的主要作用是 用于生产线设备抓取、运送物料。首先，本文对机械手进行了总体方案设计,确定了机 械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手 部结构，设计了机械手的手臂结构,设计了手臂伸缩,升降用气压，绘制了机械手气压 系统工作原理图；然后选择合适的传动方式、驱动方式；利用可编程序控制器对机械 手进行控制,选取了合适的 PLC 型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的 控制方案,画出了机械手的工作时序图和梯形图,实现了机械手的基本搬运功能，达到 了预期要求，具有一定
3、的应用前景。 关键词关键词：工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器(PLC) ABSTRACT Design on the Currency Pneumatic Loading and Unloading Manipulator ABSTRACT At first,the paper introduces the conception of the industrial robot and the elertary information of the development briefly. Whats more,the paper accounts for background and
4、the primary mission of thetopic. The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator. This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator,and analyzes the error of the orientation of the fingers. The paper designs the structure of the wrist,computes the neede
