1、 I 毕业设计毕业设计( (论文论文) )说明书说明书 题 目： PLC 控制机械手 系 别： 电气工程系 学生姓名： 学 号： 指导教师： 毕 业 设 计 （ 论 文 ） 中 文 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械 手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、 传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。 本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横 轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主
2、机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动 的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人 工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相 关参数。 关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机 毕 业 设 计 （ 论 文 ） 外 文 摘 要 AbstractAbstract： Industrial robot manipulator is the task of traditional system, is one of the key components of robot. Mechanical stru
3、cture of the manipulator using ball screw, slider, machinery parts, Electrical motor, ac inverter, is composed of electronic devices, such as the sensor. This device covers a programmable control technology, the position control technology and testing technology, etc, and is the typical electromecha
4、nical equipment. The paper introduced by PLC output manipulator is 3 pulse, respectively, the vertical axis inverter driving distrbution, control and vertical axis of the robot distrbution precise positioning, micro switch will position signal to PLC host, Location signal by proximity switch feedback to PLC host, through the ac motor is FanZhuanLai control of the robot hand, so as to realize the manipulator zhang precise movement function. This su
