1、 本 科 毕 业 设 计（论文） 题题 目：基于目：基于 ARMARM 的的 ROBOCUPROBOCUP 足球机器人足球机器人 学 院：机电工程学院 专 业：电气工程及其自动化 班 级： 学 生： 学 号： i 摘 要 机器人足球比赛是近时年在国际上迅速兴起的一种高技术对抗竞赛。 主要涉 及到微机械、机器人学、多传感器信息融合、通信、图像处理、机电一体化、计 算机技术、对策与决策、智能控制和人工生命等多个相关领域。是研究多智能体 系统和分布式人工智能理论的良好实验平台。 足球机器人系统分为通讯子系统，决策子系统，视觉子系统，和机器人小车 子系统四个部分。机器人小车子媳统是整个系统的执行机构，
2、它的性能好坏直接 由车载嵌入式系统决定， 论文分析了目前国内外对于足球机器人控制系统的研究 情况，从系统的提升性能、简化设计、扩展功能和应用移植的角度出发，尝试使 用嵌入式系统设计理论设计了基于ARM微处理器的车载嵌入式系统。论文的主要 研究工作具体如下:首先，分析了足球机器人底层控制系统的设计要求，完成了 RoboCuP小型组足球机器人三轮全向驱动机器人的运动控制算法的设计。 建立 了三轮全向移动机器人的系统模型，分析了机器人的运动特性，制定了以ARM微 处理器为核心的系统设计方案。其次，论文重点阐述了足球机器人控制系统的硬 件和软件设计原理，主要包括以ARM7嵌入式处理器为核心的系统组成结
3、构和直 流电机控制模块的设计。论文对核心器件的选型，单元电路的设计，控制原理以 及控制算法都进行了详尽的说明。 关键词:RoboCup；ARM；nRF2401；PID；三轮全向机器人运动控制； ii Abstract Robot Soccer is a high-tech competition which rise rapidly in the last decade. It mainly related to micro-machinery, robotics, multi-sensor data fusion, communications, image processing, elec
4、tromechanical integration, computer technology, countermeasures and decision-making, artificial intelligent control, and other related fields. It is a good experimental platform to study multi-agent systems and distributed artificial intelligence theory. The soccer robot assembly system divides into four parts: the communication subsystem, the policy-making subsystem, the visual subsystem, and robot car subsystem. The robot car subsystem is overall systems implementing agency, its
