1、 基于激光传感器和嵌入式系统基于激光传感器和嵌入式系统 的移动机器人的移动机器人 I 目 录 目录 . I 第一章 绪论 4 1.1 选题背景. 4 1.2 主要内容及研究意义 . 4 1.3 系统框架及整体设计思路 . 5 第二章 系统硬件设计 6 2.1 电源系统. 6 2.2 智能车的眼睛：激光收发模块 8 2.3 智能车核心处理器 . 9 2.4 智能车动力部分马达 13 2.5 转向工具：舵机 16 2.6 调试工具 17 第三章 机械结构设计 . 18 2.1 激光头的安装方案设计 19 2.2 舵机位置的选择 19 2.3 核心板的设计 20 2.4 激光管结构设计 21 第四章
2、 软件开发及调试 . 22 4.1 单片机程序设计 23 4.2 应用系统开发过程 24 4.3 工程创建 25 4.4 程序编译 27 4.1 下载调试 28 4.2 单片机的资源分配 28 第五章 程序分析 . 29 第六章 参考文献 . 35 II 摘摘 要要 “飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛属教育部主办的全国五大竞赛之一， 其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等诸多 学科。 根据大赛的技术要求， 设计制作了智能车控制系统。 在整个智能车控制系统中， 如何准确地识别道路及实时地对智能车的方向进行控制是整个控制系统的关键。 本文首先对智能车的硬件进行设
3、计，其次对系统的软件部分进行设计，整个系统 涉及车模机械结构调整以及传感器电路设计及与信号处理。通过软件与硬件的搭配， 实现避障的功能和远程控制的功能。 关键字关键字：智能车 传感器 嵌入式 III Abstract Freescale Cup National Undergraduate Smart Car Competition is sponsored by the National Ministry of Education, one of the five contests, their professional knowledge related to control, patte
4、rn recognition, sensor technology, automotive electronics, electrical, computer, machinery and many other disciplines. According to the technical requirements of the contest, we design the intelligent vehicle control system. In the entire control system of the smart car, how to accurately identify the road and real-time control the direction of the Smart Car is the key to the whole control system. This paper first introduces the hardware of the smart car. The second part of the system
