1、 1 第一章第一章 绪绪 论论 1.1 工业机械手 1.1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一 种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生 产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效 率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算 机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术， 是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水 平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人
2、工的劳动，而是综合了人的特长和机器 特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机 器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化 过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可 缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓 取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生 产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、 保证产品质 量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射
3、性等恶 劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、 锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的 引用.机械手的结构形式开始比较简单， 专用性较强，仅为某台机床的上下料装置， 是附属 于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操 作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很 快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛 的引用。 1.1.2选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它
4、是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是 电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新 兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机 结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产 2 力。 机械手越来越广泛的得到了应用， 在机械行业中它可用于零部件组装 ， 加工工件的搬 运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为 柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成 一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送 装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企 业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的 工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低， 机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是 十分必要的。因
